15850

15850

بررسي اثرات ديناميك خودرو بر كنترل يك خودروي هوشمند براي حركت از ميان موانع متحرك با استفاده از تقسيم‌بندي سلولي

كارشناسي ارشد

سيستم تعليق، ترمز و فرمان

اسفند 1394

اسفند 1394

دكتر بهروز مشهدي

خودرو

چكيده: در اين پايان‌نامهاثرات ديناميك خودرو بر كنترل يك خودروي هوشمند براي حركت از ميان موانع با استفاده از تقسيم‌بندي سلولي بررسي شده است. در اين روش، جاده به سلول‌هاي كوچك‌تر تقسيم مي‌شود و ماتريسي شامل اعداد صفر و يك كه وضعيت پر يا خالي بودن اين سلول‌ها را مشخص مي‌كند، به آن اختصاص يافته است. اين ماتريس در هر لحظه از طريق يك سيستم مخابراتي در اختيار خودرو قرار مي‌گيرد. با استفاده از اين ماتريس، خودرو از مكان و وضعيت موانع موجود در جاده مطلع مي‌گردد. كنترلر طولي با توجه به موانع روبرو، با اعمال دريچه گاز مناسب و گشتاور ترمزي از برخورد جلوگيري مي‌كند. كنترلر عرضي با استفاده از مختصات سلول‌ها، شعاع مسير و خطاي خودرو از مسير جاده را محاسبه مي‌كند. در صورت وجود مانع در مقابل خودرو و عدم وجود خطر در مانور تغيير خط، كه با يك تابع تعريف مي‌شود، با اعمال زاويه فرمان مناسب به تغيير خط اقدام مي‌كند. در صورت عدم وجود مانع، با اعمال زاويه فرمان مناسب به حفظ خودرو در خطي كه در آن مي‌راند اقدام مي‌كند. كلمات كليدي: خودروي هوشمند، تقسيم‌بندي سلولي، ماتريس جاده، ناوبري بر پايه مسير جاده