چكيده
چكيده
موضوع اين پاياننامه بررسي فرآيند ناوبري زير آب بر مبناي SLAM با استفاده از تركيب اطلاعات تصاوير و ارتفاع ميباشد. اهميت اين موضوع عمدتا در كاربردهاي تعيين نقشه زير آب ميباشد. موانع بر سر راه اين موضوع علاوه بر مشكلات ناوبري در زير آب نظير عدم حضور سيگنال‌هاي GPS محدوديت‌هاي بصري در اين محيط نيز ميباشد. در اين پروژه فرض متقاطع بودن مسير حركت يك ربات در زير آب نيز در رياضيات مسئله آورده شده است تا به عنوان يك مرجع به كمك سيستم ناوبري ربات بيايد. مراحل مختلف شبيه‌سازي از يك مسير ساده تا مسير پيچيده و متقاطع مورد بررسي قرار مي‌گيرد, ارتفاع به عنوان متغير كمكي با اطلاعات ناوبري تركيب مي‌شود و نتايج مورد بررسي قرار مي‌گيرد. تاثير نويز بر روي سيستم SLAM, مقايسه عملكرد فيلترهاي مختلف KF,IF و UKF و نيز استفاده از فيلتر پيشنهادي براي كاهش حجم محاسبات فيلتر كالمن بر روي اين سيستم در انتها بررسي خواهند شد.
واژه‌هاي كليدي: SLAM, ربات زير آبي , ناوبري بصري, تعيين موقعيت, تركيب اطلاعات
