16356

16356

طراحي و ساخت يك سيستم ناوبري و هدايت براي بالگرد چهارموتوره به روش شار نوري

كارشناسي ارشد

طراحي كاربردي - مكاترونيك

ارديبهشت‌ماه 1395

دكتر دوائي مركزي

مكانيك

چكيده كنترل موقعيت ربات‌هاي پرنده در فضاهاي بسته و مكان‌هايي كه دسترسي به سيستم موقعيت‌يابي جهاني امكان‌پذير نيست، يكي از چالش‌هاي حوزه‌ي رباتيك است. در سال‌هاي اخير، استفاده از بينايي ماشين و ناوبري تصويري در اين حوزه فراگير شده است. لذا در اين پژوهش، طراحي و ساخت عمودپرواز چهارموتوره و پياده‌سازي يك سيستم ناوبري و كنترل موقعيت بر مبناي داده‌هاي تصويري و روش شار نوري صورت گرفته است. در اين روش سرعت خطي ربات پرنده، با استفاده از دوربين نصب‌شده زير ربات و بررسي ميزان حركت پيكسل‌ها در تصوير به دست مي‌آيد. در پژوهش حاضر با استفاده هم‌زمان از بازخورد حسگرهاي شار نوري و فاصله‌سنج فراصوت، تثبيت موقعيت سه‌بعدي، صعود و فرود خودكار و پيمايش خودكار مسير توسط ربات پرنده حاصل‌شده است. واژه‌هاي كليدي: ربات پرنده، كنترل موقعيت، شار نوري، عمودپرواز چهارموتوره

1395/11/02

1/1/1900 12:00:00 AM

Abstract: One of the main challenges in the field of flying robots is the position control in enclosed areas, an​d places where Global Positioning System (GPS) is not accessible. Currently, employing machine vision an​d image navigation platforms are very common in robotic field. In this work, the design an​d configuration of a quadrotor with the navigating an​d position controlling platform based on imaging an​d optical flow approach is described. The linear velocity of the flying robot is achieved through the eva​luation of the pixels movement of the images taken by a camera, which is installed beneath the robot body. In this work, by applying the feedback of an optical flow sensor an​d an ultrasonic range finder, 3D position holding, automatic take-off an​d landing an​d automatic path following were achieved by the robot. Keywords: Flying robot, Position control, Optical flow, Quadrotor