16823

16823

تحليل ديناميكي و كنترل راه رفتن ربات هاي دوپا با ساختار نامتقارن

كارشناسي ارشد

طراحي كاربردي

مهر ماه 1395

دكتر برهان بيگ زاده

مكانيك

چكيده ربات هاي راه رونده¬ي دوپا به علت ديناميك غيرخطي¬اي كه دارند، معمولا به عنوان بستري براي مطالعه سيستم¬هاي غيرخطي و نيز كنترل¬كننده¬هاي طراحي شده براي اين سيستم¬ها استفاده مي¬شوند. در اين پروژه، ديناميك ربات¬هاي دوپايي مورد مطالعه قرار مي¬گيرند كه ساختاري نامتقارن دارند. اين عدم تقارن در پاهاي ربات است كه در اينجا فرض مي¬كنيم يك پا داراي زانو و پاي ديگر ربات به صورت صلب و بدون زانو خواهد بود. به اين ترتيب گام¬برداري از يك پا به پاي ديگر متفاوت خواهد بود و تحليل ديناميك سيستم منحصر به يك گام نخواهد بود و در حقيقت بايد دوگام متوالي را براي تحليل كامل يك سيكل گام¬برداري مورد مطالعه قرار دهيم. سپس براي كنترل راه رفتن چنين رباتي از تلفيق روش¬هاي كنترلي غيرخطي معمول استفاده مي-كنيم، به گونه¬اي كه پايداري سيستم حفظ شود. در نهايت نيز با شبيه سازي ربات، تمامي اطلاعاتي مورد نياز براي كنترل، پايداري و تحليل حركتي آن به دست مي آوريم و چگونگي تغيير متغير هاي ديناميكي ربات و نحوه¬ي حركت آن را مشاهده مي نماييم. واژه‌هاي كليدي: راه رفتن ربات دو¬پا، ربات نا¬متقارن، ديناميك غير خطي، كنترل و پايداري

1395/12/09

1/1/1900 12:00:00 AM

Abstract: Bipedal walking robots due to their nonlinear dynamic are the appropriate case to study nonlinear systems an​d to design their controllers. In this project we study some kind of robots that have asymmetric structure. Foots of this robots are asymmetric so that one leg is active an​d another one is passive (If it has knee o​r not). In this way, gaits are different from one leg to another one an​d system dynamic analysis is not limited to one gait an​d actually we should consider two sequential gates to completely analisys of periodic locomotion. After that to walking control of this kind of robot, we use combination of common nonlinear control methods an​d we should check that system remain stable. Finally with robot simulation, we can obtain all informations that we need to use for control, stability an​d locomotion analysis an​d we can observe how dynamic variables change during robot locomotion. Keywords: Bipedal robot locomotion, Asymmetric robot, Nonlinear dynamic, control an​d stability.