17468

17468

كنترل موقعيت - نيروي واسط لمسي با دو درجه آزادي در تماس با سطح در حضور عدم قطعيت

كارشناسي ارشد

كنترل

بهمن 1395

دكتر محمد فرخي

برق

كنترل ربات¬هاي در تماس با سطوح، همواره در زمينه¬ي رباتيك مورد¬توجه¬بوده‌است. براي برقراري ارتباط ربات با دنياي خارج و انجام كارهايي كه انسان تمايل¬دارد ربات¬ها را جايگزين خود نمايد، نياز به گرفتن و يا تماس با سطوح است. اين ارتباط به‌طورمعمولبه¬كمك نيروهاي عمودي در مقالات مورد بررسيقرارگرفتهاست. اما براي انجام كارهايي كه نياز به اعمال نيرو در زاويه¬اي غير عمود است و يا بنا باشد ابزارهايي نظير ابزارهاي پزشكي و يا تراشكاري اقدامي روي سطح با زاويه¬اي غير عمود انجام دهند، شكل مرسوم مغلوب خواهد بود. در اين پايان‌نامه،باهدفتماس با سطوحتوسط ربات دو درجه آزادي وبا اعمال نيرويي مشخص و غيرعمودي،ضمن تعيين مسير مناسب،به كنترل موقعيت و نيرو پرداخته‌شده است. به¬اين¬ترتيب با توجه به ويژگي¬ربات، سطح و اهداف موردنظر، جهت كنترل هم‌زمان موقعيت و نيرو، روش كنترل مد لغزشيپيشنهادشده است.بنابه اهميت مؤلفه‌هايي از قبيل سرعت همگرايي، محدوده خطايلايه‌مرزي و كاهش وزوزكردنِ سيگنال¬هاي كنترل در مد لغزشي، استفاده از سيستم¬هاي فازي جهت تطبيق پارامترهاي روش كنترلي، متناسب با شرايط عملكردي بازوها پيشنهادشده¬است. عملكرد روش پيشنهادي در حضورعدم قطعيت در پارامترهاي سيستم ربات، اغتشاش خارجي، تغيير ناگهاني ضريب سختي سطح موردنظر و نويز اندازه¬گيري، بررسي¬شده است. علاوه¬بر آنچه ذكرشد، ضمن بررسي ربات در حين ليز خوردن، مقاومت عملكرد سيستم كنترلي در برابر ليز خوردن نيز بررسي شده‌است. علاوه بر آن، پايداري روش پيشنهادي با استفاده از نظريه لياپانوف مورد بررسي قرارگرفته است.

1396/02/23

1/1/1900 12:00:00 AM

-