18462

۱۸۴۶۲

طراحي كنترل‌كننده تطبيقي براي كنترل آرايش گروهي از ربات‌هاي متحرك چرخ‌دار بر اساس رويكرد پيشرو-پيرو

كارشناسي ارشد

برق - كنترل

آذرماه ۱۳۹۶

دكتر حسين بلندي

دكتر سيد كمال الدين موسوي مشهدي

برق

امروزه، زمينه‌هاي كاربردي سيستم‌هاي چند رباتي با سرعت زيادي در حال پيشرفت است. يكي از موضوعات مهم سيستم چند رباتي، حفظ آرايش ربات‌ها در مأموريت‌هاي مختلف مي‌باشد. در اين راستا براي حل مسئله كنترل آرايش رويكردهاي متفاوتي وجود دارد. نتايج به‌دست ‌آمده از مقايسه‌ها نشان از آن بوده، كه استفاده از رويكرد پيشرو-پيرو مي‌تواند نسبت به ساير رويكرد‌ها برتري داشته باشد. در ادامه انواع كنترل‌كننده‌هاي مورداستفاده در رويكرد پيشرو-پيرو مقايسه شده و به اين نتيجه رسيده‌ايم كه كنترل‌كننده تطبيقي نسبت به ساير كنترل‌كننده‌ها برتر است. يكي از ملاك‌هاي برتري كنترل‌كننده تطبيقي، تخمين اطلاعات سرعتي ربات پيشرو است كه هزينه‌ي سنجش و انتقال اطلاعات را كاهش مي‌دهد. لذا در اين پايان يك كنترل‌كننده تطبيقي با تخمين‌گري جديد طراحي مي‌كنيم كه با روش گراديان اطلاعات سرعتي ربات پيشرو را تخمين مي‌زند. استفاده از روش گراديان باعث شده كه سرعت تخمين‌گر افزايش بيابد و منجر به بهبود عملكرد كنترل‌كننده نسبت به كنترل‌كننده‌هاي پيشين شده است. نتايج شبيه‌سازي‌ها، بهبود عملكرد كنترل‌كننده‌ را تأييد مي‌كند.

1396/11/23

2/12/2018 12:00:00 AM

Nowadays, the application areas of multi-robot systems are growing rapidly. One of the important issues in multi-robot systems is to have robot formation for different missions. There are different approaches to solve the formation control problem. The results from comparion the pereset methods show that the leader follower approach by using adaptive controller is advantageous to other approaches. One of the reasons of selecting adaptive controller is the possibility of estimation of velocity information from the leader robot which reduces the cost of measuring and transmitting information. In this thesis, an adaptive controller with an estimator which estimates the velocity information from the leader robot employing the gradient method is designed. Using the gradient method has increased the speed of the estimator and improvement of the controller performance compared to other method is achieved. The simulation results confirm the performance of the controller.