19028

۱۹۰۲۸

آرايش حركتي شناورها و زيردريايي هاي خودگردان

كارشناسي ارشد

طراحي كاربردي - ديناميك، ارتعاشات و كنترل

1394-1396

۹۶/۱۱/۳۰

دكتر اسماعيل خان‌ميرزا

مكانيك

با توجه به اهميت مسئله ايجاد آرايش حركتي وسايل نقليه خودگردان، در اين پژوهش، روشي براي شكل-گيري و كنترل آرايش حركتي متشكل از AUV (زيردريايي خودگردان) و ASV (شناور خودگردان) ارائه شده¬است. بدين منظور كنترلر تعقيب مسير با استفاده از شبكه عصبي و براساس شناسايي معكوس سيستم ديناميكي طراحي شده¬است. با استفاده از الگوريتم آرايش حركتي كه براساس روش رهبر و پيرو ايجاد شده¬است، مسير مرجع پيرو محاسبه شده و كنترلر تعقيب مسير طراحي شده، پيرو را به مسير مطلوب هدايت مي¬كند. در نتيجه گروه شناور و زيردريايي¬ها به آرايش موردنظر و دلخواه دست پيدا مي-كنند. شبيه¬سازي به منظور شكل¬گيري آرايش حركتي مثلثي از يك ASV به عنوان رهبر گروه و دو AUV به عنوان پيرو صورت گرفته است. نتايج بيانگر عملكرد خوب كنترلر و رسيدن گروه به آرايش مثلثي در مسيرهاي مختلف و حفظ اين آرايش بدون برخورد با يكديگر يا جاماندگي از مسير مي¬باشد.

1397/04/06

Formation of AUV and ASV

6/27/2018 12:00:00 AM

Considering the importance of the formaton of autonomous vehicle, in this thesis, formation control of AUVs and ASVs has been investigated. So that, a trajectory tracking controller is designed using neural network based on inverse identification. Leader-follower formation algorithm create the follower refrence path relation to the leader and then the proposed controller guide the follower to the desired path. Simulation performed for triangular formation of AUV and ASV. The group consist of ASV as leader and two AUVs as follower achieve the desired formation in different paths and demonstrate effectiveness of proposed method.