19321

۱۹۳۲۱

به كارگيري موتورهاي الكتريكي سرچرخ در يدك جهت بهبود مانوردهي تريلي در سرعت كم

كارشناسي ارشد

طراحي سيستم هاي تعليق، ترمز و فرمان

1396

۱۳۹۶/۰۷/۱۲

دكتر مشهدي

خودرو

در تحقيق حاضر به ارائه ي يك روش جديد براي بهبود ديناميك جانبي سرعت كم خودروهاي كمرشكن پرداخته شد. ابتدا با مطالعه ي سيستمهاي حاضر و جديد، نقاط ضعف و قوت آنها مشخص شد. سپس با استناد به تحقيقات عملي انجام شده، راهكاري براي حد انحراف از مسير يدك پيشنهاد شد. فرمانگيري لغزشي با ويژگي هاي كاهش پيچيدگي سيستم نسبت به فرمانگيري فعال يدك، افزايش پتانسيل استفاده از محرك هاي الكتريكي و استفاده ي بهتر از پتانسيل توليد نيروي تاير مورد مطالعه قرار گرفت. امكان سنجي با استفاده از يك مدل خطي سه درجه آزادي و اثبات نتايج با استفاده از مدل غيرخطي انتخاب شده در محيط تراك سيم انجام شد. موتور سرچرخ در محيط تراك سيم معرفي و محدوده ي عملكرد آن مشخص شد. براي داشتن خواص توليد نيروي مطلوب، رفتار توليد نيروي تاير در محدوده ي لغزش طولي مناسب توسط اعمال گشتاور به موتورهاي الكتريكي حاصل شد. طراحي كنترل كننده براي عملگري اكسل فعال در محيط سيمولينك و با ساختار غيرخطي و قانونمند انجام شد. براي آزمايش قابليت هاي عملگري و تأثير روش پيشنهادي از نوع آزمون هاي حلقه بسته استفاده شد. آزمون حلقه بسته شامل گردش 360 درجه بود. براي آزمون مقاومت و حساسيت كنترل كننده، شرايط آزمون با 30 % كاهش اصطكاك و تغيير سرعت انجام شد. نتايج نشان داد كه كاهش انحراف از مسير تا 50 % با اين روش قابل دستيابي است.

1397/06/20

Improvement in Tractor Semi-trailer Low-speed Maneuverability by Using Semi-trailer In-wheel Motors

9/11/2018 12:00:00 AM

In this study the low-speed off-tracking of an articulated vehicle of tractor semi-trailer combination was investigated. First, a review of the current and former research was performed in order to highlight the strength and weak points of methods in use. A new method was succeeding proposed to mitigate low-speed off-tracking of TSTs. Trailer-based skid-steering mechanism using in-wheel motors for trailer axles was proposed as a new method to both reduce functional complexities as compared to the currently in use active trailer steering systems. The feasibility study was performed using a linear three DOF model. The feasibility study was further verified using a nonlinear MDOF model constructed in TruckSim using a com-simulation with Matlab-Simulink. The in-wheel motors were identified using the built-in library of TruckSim via exporting them to Simulink. Open-loop tests suggested that in order to properly steer the trailer, the torque input to in-wheel motors have to be regulated across a specified range. The open-loop tests were further performed in chapter four in order to elicit a relationship between the torque input and the off-tracking as output. It was shown in the study that the relationship between torque and off-tracking is nonlinear and holds the same curvature and shape characteristics for different values of torque input. Thus, a rule-based control scheme was developed for the actuation of the in-wheel motors. Performance tests included two sets of closed loop low-speed cornering; a 90 degree turn and a circle turn. Results suggested that an off-tracking reduction of 50% can be achieved via the proposed method. Controller robustness was investigated via parameter variation including forward velocity and coefficient of road friction. It was determined that the controller performed well under all circumstances.