20869

۲۰۸۶۹

بهبود عملكرد كشنده چنديدك با بهكارگيري ترمزگيري اختلافي

كارشناسي ارشد

مهندسي خودرو

۱۳۹۴

۱۳۹۷/۰۸/۳۰

دكتر بهروز مشهدي

خودرو

در پايان¬نامه پيش¬رو، ايجاد فرايندي به منظور بهبود شرايط ديناميك عرضي خودروهاي سنگين (شامل 4 و 6 واحد) مورد توجه قرار گرفته ¬است. يكي از چالش¬هاي پيش¬روي خودروهاي سنگين چنديدك، مساله تعقيب نرخ ياو مطلوب در سرعت¬هاي بالا است. براي نيل به اين هدف دو خودرو مجزا با چهار و شش واحد در نظر گرفته شده¬است. مدل¬سازي خودروهاي مورد نظر براساس حل معادلات حركت (به¬روش كِين) بوده و مدل¬هاي خطي پنج و هفت درجه آزادي به¬دست آمده¬اند. معادلات به¬دست آمده تطبيق¬پذير بوده و قابليت ارتقا به خودروهاي با تعداد يدك¬هاي بيشتر را نيز دارا است. براساس معادلات به¬دست آمده، نرخ ياو مطلوب در سرعت¬هاي ثابت بالا به¬صورت پارامتريك ارائه مي¬شود. طراحي كنترلر براي سيستم¬هاي موجود بر دو نوع استراتژي متفاوت استوار است. در ابتدا با استفاده از كنترلرخطي مرتبه دوم به¬همراه جبرانساز انتگرالي، ضرايب بهينه براي دو نوع عملگر ترمززني و فرمان¬گيري فعال در سرعت¬ ثابت 80 كيلومتر برساعت به¬دست آمده¬اند. سپس براساس منطق فازي و باتوجه به ظرفيت عملگري در شتاب¬هاي جانبي متفاوت، كنترلر يكپارچه (فرمان و ترمز) در نرم¬افزار تراك¬سيم مورد شبيه¬سازي قرارمي¬گيرد. نتايج حاصله از شبيه¬سازي بهبود در رفتار ديناميكي خودرو و تعقيب نرخ ياو مطلوب را نشان مي¬دهد. همچنين با توجه به مجهز بودن مجموعه كنترلر به جبرانساز انتگرالي و استفاده از برنامه¬ريز تصحيح ضرايب، مقاوم بودن كنترلر در شرايط عدم قطعيت شامل ( تغييرات سرعت، تغييرات جرم و تغييرات ضريب اصطكاك بين تاير و جاده) بررسي شده¬است.

1398/05/01

Multi Trailer Combination Maneuverability Enhancement by Using Differential Braking

7/23/2019 12:00:00 AM

In this Thesis, the main purpose is the maneuverability enhancement of multi trailer combinations. One of the most challenging problems in the long vehicle combination dynamics is tracking of the desired yaw rate at high speeds. For this reason, the dynamical equations of the vehicle with 4 or even 6 units, was derived by the application of KANE approach. The equations can be extended even to more trailer units. The closed form equations for the desired yaw rate are derived from the steady-state solutions. Two different controllers are designed for the vehicle lateral dynamics. At first, two linear quadratic optimal controllers with integral compensator for differential braking and active trailer steering, was designed and tested at 80 km/h speed. Then based on tire capacity and lateral acceleration, a supervisory controller was designed in order to utilize both controllers simultaneously. Online co-simulation between SIMULINK and TRUCKSIM is developed for controlled simulations with differential braking and active trailer steering. Results show that the integrated controller tracks the desired yaw rate accurately and the robustness of controller structure is validated by uncertainty parameters such as mass variation, friction coefficient variation and velocity change.