20871

۲۰۸۷۱

جبرانسازي نوسانات ميز دو درجه آزادي ناشي از اثر انعطاف پذيري پيچشي جعبه دنده هارمونيك درايو

كارشناسي ارشد

كنترل

۹۷-۹۸

۱۳۹۸/۲/۴

دكتر سعيد عباداللهي

دكتر سعيد شمقدري

برق

سكوهاي دو درجه آزادي در اشكال و ابعاد گوناگون ساخته مي¬شوند و براي اهداف مختلفي بكار مي¬روند. يكي از چالش¬ها در كنترل اين سيستم¬ها، حذف اغتشاش از خط ديد است. منابع مختلفي باعث ايجاد اغتشاش مي‌شوند از جمله اين منابع مي¬توان به سخت‌افزار اشاره كرد. نوسان خط ديد ناشي از انعطافِ پيچشيِ جعبه دنده يكي از عوامل ايجاد اغتشاش در سكو است. بدين منظور در گام نخست مدلسازي سكوي دو درجه آزادي مورد توجه قرار گرفتهاست. براي حذف اغتشاش دو ايده بررسي شده‌است؛ نخست از يك فيدبك سرعت اضافه در حلقه سرعت استفاده شده‌است. در دومين ايده، يك فيلتر حذف فركانس براي حذف اغتشاش بكار رفته¬است. براساس ايده‌هاي مطرح شده، شبيهسازي¬ها و پياده¬سازي انجام شده¬است. ارزيابي نتايج و داده¬هاي عملي نشان داده كه ايده اول به دلايلي همچون دقت كم سنسور و نويز زياد داده¬ي قرائت شده چندان موثر واقع نشدهاست. در روش دوم، تلاش شده¬ تا مدلي ارائه شود كه رفتار جعبه دنده را توجيه نمايد. مدل ارائه شده براي انعطاف پيچشي جعبه دنده، با در نظر گرفتن بعضي شرايط با يك تابع تبديل مرتبه دوم تقريب زده شده¬است. براي حذف نوسان¬هاي ناشي از اين رفتار جعبه دنده از يك فيلتر حذف فركانس استفاده شده¬است. اين روش نتايج قابل قبولي دارد و به خوبي نوسان موقعيت و سرعت سازه را حذف كرده و در نتيجه اغتشاش خط ديد را از بين برده¬است.

1398/04/23

Vibration compensation of 2DOF platform due to harmonic drive torsional flexibility behavior

7/14/2019 12:00:00 AM

Two degree of freedom platforms are made in various shapes and sizes and are used for various purposes. One challenge in control of these systems is to eliminate disturbance from line of sight. Different sources cause disturbance, one of them is hardware. Gearbox torsional stiffness is one of sources of Los vibrations in platform. For this purpose, in the first step, the modeling of the platform has been considered. To eliminate disturbance, two ideas have been investigated. First, an additional speed feedback is used in the speed loop. In the second idea, a notch filter is used to eliminate disturbance. Based on the ideas presented, simulations and implementation have been done. The evaluation of the results and practical data has shown that, first idea, due to low precision sensor and high noise, is not very effective. In second method, a model was developed to demonstrate gearbox behavior. This model is approximated by considering a certain situation with a second order transfer function. A notch filter is used to eliminate vibration caused by gearbox torsional stiffness. This method has acceptable results and vibration has been removed in the position and speed of structure