21866

21866

كنترل كننده خود تنظيم فازي - PID دو درجه آزادي براي سيستم آزمايشگاهي (زير تحريك) آونگ وارون با در نظر گرفتن عدم قطعيت هاي مدل

كارشناسي ارشد

كنترل

1398/11/30

دكتر محمد فرخي

برق

روش هاي زيادي براي كنترل سيستم آونگ وارون سوار بر ارابه در مقالات ارايه شده است. يكي از انتخابها براي پژوهشگران، كنترلكننده خودتنظيم PIDبا دو درجه آزادي است كه در برابر تغييرات در پارامترهاي سيستم و در شرايط محيطي مقاوم است. علاوه بر آن، مزاياي بيشتري نسبت به نوع كلاسيك يك درجه آزادي دارد. در اين پايان¬نامه، براي كنترل سيستم آونگ وارون سوار بر ارابه از كنترلكننده خودتنظيم فازي-PID با دو درجه آزادي استفاده شده است. در آزمايشگاه، سيستم آونگ وارون در حضور كنترلكنندههاي مختلف مورد بررسي قرار گرفته است. نتايج آزمايشگاهي نشان داد كه رديابي پاسخ ورودي و دفع اغتشاش در كنترلكننده هاي فازي نسبت به حالت كلاسيك بهبود يافته است. مقايسه پايداري اين كنترلكننده با حالت كلاسيك آن به¬كمك نمودار مكان ريشه¬ها و نمودارهاي بودي نشان داده شده است.

1399/02/07

Designing 2-DOF Self-tunning Fuzzy PID Controller for Underactuated Inverted Pendulum System with Uncertaininties in Model

4/26/2020 12:00:00 AM

Various methods have been proposed for controlling the inverted pendulum mountd on a cart. One of the choices for reasearchers is the use of self-tuning two Degree Of Freedom (DOF) PID controller, which is stable against changes in the system and in the environmental . Moreover, it has more advantages as compared to the classical PID controller. In this thesis, the inverted pendulum mounted on a cart has been controlled using 2-DOF self-tuning fuzzy PID controller. In laboratory, the inverted pendulum is tested with different controllers. The laboratory results showed that the response of the fuzzy controllers are improved as compared with classical controllers. Stability of these controllers have been showed using root locus method and Bode diagrams.