-
شماره ركورد
22992
-
پديد آورنده
عدنان دهقاني نهرخلجي
-
عنوان
بهبود عملكرد سيستم هاي جلوگيري از تصادف با در نظر گرفتن ديناميك طولي و تخمين ضريب اصطكاك آني
-
مقطع تحصيلي
كارشناسي ارشد
-
رشته تحصيلي
طراحي سيستم‌هاي ديناميكي خوردو
-
سال تحصيل
99-00
-
تاريخ دفاع
1399/3/12
-
استاد راهنما
دكتر سلمان ابراهيمي نژاد رفسنجاني
-
استاد مشاور
دكتر بيژن معاوني
-
دانشكده
خودرو
-
چكيده
ضگگرورت كاهش احتمات تصگگادفات جادهاي، با توجه به آمار بالاي آن در سگگات هاي اخير در دنيا، دو چندان
شده است. خطاي انساني به عنوان مهمترين دليل تصادف، محققان و خودروسازان را بر آن داشت كه سيستم
هاي كمك راننده پيشرفتهاي را ابداع كنند تا بهتدريج فرايند رانندگي خودكار شود. اطلاع لحظه به لحظه از
شگگرايط پيراموني شگگرل عملكرد مناسگگب سگگيسگگتم هاي كمك راننده پيشگگرفته اسگگت. در اين پاياننامه
الگوريتمهايي پياده سازي شد كه با تخمين ضريب ا صطكاك جاده و سپس ت شخيص نوع سطح جاده بدون
سن سور ويژه براي اين منظور، فا صله هاي بحراني براي ه شدار به راننده يا ترمزگيري را م شخص ميكند.
مدتسگازي خودرو و سگناريو ها با ارتبال محيط نرم افزار Carsimو Matlab & Simulinkبهدسگت آمده
است و سپس كارايي اين الگوريتم ها در سناريوهاي مختلف بررسي شد. مشخص شد كه در سناريو هايي كه
ناگهان سگگطح جاده ت يير پيدا ميكند الگوريتمهاي پيشگگنهاد شگگده عملكردي متناسگگب نشگگان ميدهند
بهگونهاي كه با ت يير شگگرايط جاده فواصگگل بحراني اخطاري و ترمزي را ت يير ميدهند. با توجه به تفاوت در
مقدار ل ز شي كه در سطو( مختلف، بهينهنيروي بين تاير و جاده را ايجاد ميكند اين مقدار به عنوان ل زش
مطلوب چرخ در نظر گرفته شد تا فا صله ترمزگيري بهينه شود. كارايي ترمزگيري با اين روش ترمزگيري در
جادههاي با شرايط مت ير چندگانه كه ب صورت متوالي سطح ت يير ميكرد تا جاده هايي با شرايط سطح
منا سب كه ت يير چنداني در سطح جاده وجود ندا شت با حالت بدون ترمز ضد قفل و ترمز ضد قفل ساده
برر سي شد. با توجه به بهبود هاي حا صل شده در ت ست هاي مختلف هرچه شرايط جاده نامنا سب تر بود
روش تخمين شرايط جاده و ا ستفاده از ل زش بهينه در ترمزگيري بهبود بي شتري در متو سط شتاب ترمزي
ايجاد ميكند. در مقاي سه با حالت بدون ترمز ضد قفل در شرايط مختف جاده بين 0.6تا 16در صد بهبود
شتاب ترمزگيري ايجاد شد و در مقاي سه با ترمز ضد قفل ساده بين 6.0تا 2.3در صد بهبود در شتاب
ترمزي براي شرايط مختلف جاده را مشاهده شد. به عنوان نمونه در يكي از جادههاي تست كه از دو قسمت
سنگفرش خيس و آ سفالت خ شك ت شكيل شده بود در حالت بدون ترمز ضد قفل، ترمز ضد قفل ساده و
روش پي شنهادي به ترتيب شتاب ترمزي متو سط 6.0 ،6.1و 6.0متر بر مجذور ثانيه را فراهم كرد. علاوه بر
تست كارايي روش در شرايط مت ير جاده مستقيم، كارايي روش در جاده منحني با شرايط مت ير نيز بررسي
شد
-
تاريخ ورود اطلاعات
1399/10/15
-
عنوان به انگليسي
Improving the performance of Collission Avoidance systems considering longitudinal dynamics and online friction coefficient estimation
-
تاريخ بهره برداري
6/2/2021 12:00:00 AM
-
دانشجوي وارد كننده اطلاعات
عدنان دهقاني نهرخلجي
-
چكيده به لاتين
The need to reduce road accidents hasincreased significantly in recent years due to its high
statistics. As the main cause of the accident, human error prompted researchers and automakers
to develop advanced driver assistance systems to gradually automate the driving process. Upto-date information on the surrounding conditions is a prerequisite for the proper operation of
advanced driver assistance systems. Here, algorithms were developed that estimate critical
distances to warn the driver or braking by estimating the road friction coefficient and then
determining the type of road surface without a special sensor. Car modeling and scenarios were
performed from the relationship between Carsim and Matlab & Simulink software environment
and then the efficiency of these algorithms in different scenarios was examined. It was found
that in scenarios where the road surface suddenly changes, the proposed algorithm shows
appropriate performance. Due to the difference in the amount of slip that creates the most
optimal force between the tire and the road at different road types, an algorithm based on the
artificial neural network was developed that determines the optimal amount of slip at any time
according to the road surface. Optional wheel was considered to optimize the braking distance.
-
كليدواژه هاي فارسي
خودروخودران , تخمين آني اصطكاك , الگوريتم جلوگيري از برخورد،
-
كليدواژه هاي لاتين
Autonomus vehicle , Online friction estimation , Collision avoidance algorithms
-
لينک به اين مدرک :
