23072

مدل سازي و طراحي كنترل كننده نيرو - جابجايي بازوهاي ماهر هوايي

كارشناسي ارشد

طراحي كاربردي شاخه تخصصي ديناميك، كنترل و ارتعاشات

1396-1399

1399/08/29

دكتر خان ميرزا

مكانيك

هدف اصلي اين پايان نامه مدل سازي و طراحي كنترل كننده ي تركيبي نيرو-جابجايي جهت كاربرد در كوادروتورهاي داراي بازوهاي ماهر است. در فصل يك مقدمه و مروري بر منابع مورد بررسي قرار خواهد گرفت و سپس در فصل دوم از اين پايان نامه مدل سازي كوادروتور داري بازوي ماهر –n لينكي بيان ميشود كه ميتوان آن را براي سيستم مورد بررسي ساده كرد. مدلسازي سيستم براي اجراي روشهاي كنترلي پيشرفته بر روي كوادروتور و بازوي ماهر به كار گرفته ميشود. در فصل سوم به مباني روش هاي كنترل نيرو در رباتيك همچون روش كنترل سختي ، كنترل تركيبي نيرو-جابجايي و كنترل تركيبي امپدانس پرداخته خواهد شد. فصل چهارم از اين پژوهش به شبيه سازي هاي مختلف از كوادروتور داراي بازو خواهد پرداخت به طوري كه در بخش اول از اين فصل كوادروتور داراي بازو كنترل موقعيت مي شود و در بخش دوم، شبيه سازي دو كوادروتور داراي بازو كه با روش كنترلي نيرو-جابجايي كار مي كنند، براي جابجا كردن جسم فرضي مورد بررسي قرار مي گيرد كه نيرو و مسير آن بايد با نيرو و مسير طراحي شده مطابقت داشته باشد. كنترل‌كننده تركيبي نيرو-جابجايي مي تواند براي دنبال كردن همزمان ترجكتوري هاي نيرو و موقعيت استفاده شود. مفهوم پايه اي كنترل‌كننده تركيبي نيرو-جابجايي، جدا كردن مساله كنترل نيرو و موقعيت بوسيله فرمول بندي كردن فضاي‌كاري است. همان‌طور كه مشاهده خواهد شد، فرمول بندي فضاي‌كاري براي تعيين اين كه كدام مسير بايد كنترل نيرو يا موقعيت شود ارزشمند است. به اين معني كه بخش هاي كنترل نيرو و موقعيت به راحتي از روي فرمول‌بندي فضاي‌كاري محاسبه مي شوند. پس از آن كه بخش هاي كنترل شناسايي شدند، جداسازي كنترل‌كننده¬هاي نيرو و موقعيت مي توانند توسعه يابند.

1399/10/26

Modeling and designing of force-position controller of aerial dexterous arms

11/19/2020 12:00:00 AM

The main purpose of this thesis is to model and design a hybrid force-position controller for use in quadrotors with dexterous arms. In the first chapter, an introduction and review of resources will be examined, and then in the second chapter of this thesis, quadrotor modeling with a dexterous n-link arm will be expressed, which can be simplified for the system under study. System modeling is used to implement advanced control methods on a quadrotor and dexterous arms. In the third chapter, the basics of force control methods in robotics such as stiffness control method, hybrid force-position control and hybrid impedance control will be discussed. The fourth chapter of this research will deal with different simulations of quadrotor with arm so that in the first part of this chapter the quadrotor with arm controls the position and in the second part, the simulation of two quadrotor with arm which They work with the force-position control method. To move the hypothetical object, it is examined that the force and its path must correspond to the designed force and path. The hybrid force-position controller can be used to simultaneously track force and position trajectories. The basic concept of the hybrid position/force controller is to decouple the position and force control problems into subtasks via a task space formulation. As we have seen, the task space formulation is valuable in determining which directions should be force or position controlled. That is, the position and force control subtasks are easily determined from the task space formulation. After the control subtasks have been identified, separate position and force controllers can then be developed.

كوادروتور , كنترل كننده نيرو-موقعيت