23917

طراحي كنترلر براي حمل اجسام توسط بازوهاي ماهر زميني در يك مسير مشخص

كارشناسي ارشد

مهندسي هوافضا

96-98

1399/07/15

دكتر كامران دانشجو

مهندسي مكانيك

امروزه با توجه به تقاضاي روزافزون به افزايش سرعت، دقت و كيفيت در فرايندهاي توليد و امور مهندسي، استفاده از سيستمهاي همكار در جهت رفع محدوديتهاي موجود در سيستم هاي انفرادي به شدت مورد توجه قرار گرفته است. در اين پايان نامه به موضوع تركيب كنترل حركت و نيروي يك بازوي متحرك غير هولونوميك پرداخته شده است. بازوي متحرك موردنظر شامل يك پايه متحرك و دو بازوي نصب شده روي آن است. ابتدا يك مدل سينماتيكي از بازوي متحرك توسعه داده ميشود. سپس مدل رياضي ديناميك سيستم با استفاده از تكنيك مدلسازي ديناميكي لاگرانژ توسعه داده ميشود. براي كنترل همكاري، ديناميك جدا شده در نظر گرفته شده است به طوري كه ميتوان يك فضاي كاري و فضاي پيكربندي از بازوهاي متحرك طراحي كرد. مدل طراحي شده به همكاري ميان سه ربات تعميم داده مي شود و نتايج شبيهسازي ارائه ميگردد. در نهايت با اعمال رويتگر روي هر ربات، مسيريابي توسط ربات ها نسبت به نتايج اوليه بهبود مييابد. در اين پايان نامه بهبود مسيريابي توسط تك ربات و كنترل حركت و نيرو انجام مي شود؛ در ادامه صحت روش هاي كنترلي روي سه ربات بررسي خواهد شد. هدف از اين پايان نامه بهبود مسير حركت سه ربات مي باشد؛ كه براي دستيابي به اين هدف از رويتگر استفاده شده است.

1399/10/15

Controller design for carrying objects by mobile manipulators in a specific direction

1/1/1900 12:00:00 AM

This paper addresses distributed coordination and cooperation control for networked mobile manipulators over a jointly connected topology with time delays. First, tracking control is proposed to guarantee the position and velocity synchronization of the networked mobile manipulators, while keeping a formation. For cooperation control, the decoupled dynamics is considered so that the task and null space of the mobile manipulators can be designed to achieve different missions. For end-effector motion, synchronization control works in combination with force controls to ensure that the network of mobile manipulators achieves cooperative manipulation and transportation. The motion of the mobile bases is controlled in the null space, which can be designed to track a trajectory, avoid colliding with obstacles, and achieve velocity consensus without influencing the main task. Numerical examples are addressed to demonstrate the performance of the proposed networked robotic system.

ربات , رويتگر , كنترلر , مجري نهايي

mobile manipulators , cooperation , end-effector