26041

طراحي و ساخت ربات چرخدار-راه‌رونده

ساخت و توليد - مكاترونيك

مهندسي مكانيك

1397

1400/4/30

محرم حبيب نژاد كورايم

مكانيك

در اين پايان‌نامه، طراحي و ساخت ربات چرخدار-راه رونده موردبحث قرارگرفته شده است. اين ربات داراي چهارپا تك لينكي كه توسط سروو موتورها به بدنه ربات متصل شده است و همچنين چهارچرخ كه توسط سروو موتورها در انتهاي هر پا قرارگرفته است. بدنه ربات و پاها از جنس آلومينيوم و همچنين چرخ‌ها از همان جنس و با روكش پلاستيك است. موتورها از برند معتبر شركت دايناميكسل است و با توجه به وزن ربات، ميزان گشتاور موردنياز و سرعت چرخش مدنظر، انتخاب‌شده است. قسمت‌هاي الكترونيك شامل: مبدل، برد ارتباطي موتور، ماژول رله، ژيروسكوپ و برد آردوينو است. همچنين براي ارتباط‌گيري با ربات از نرم‌افزار مربوطه و مبدل U2D2 استفاده مي‌شود. در بحث پايداري از چند ورودي استفاده شده است كه مهم‌ترين آن سنجش زاويه بدنه ربات است كه توسط يك حس‌گر IMU انجام‌شده است و ديگر ورودي حائز اهميت زاويه‌هاي سروو موتور‌ها است كه توسط انكودر داخلي سروو موتور اندازه‌گيري مي‌شود. كليه قطعات در نرم‌افزار كتيا طراحي‌شده و بخش كنترلي و اينترفيس ربات در نرم‌افزار متلب كد نويسي شده است و همچنين براي انتخاب موتور مناسب (گشتاور موردنياز) از نرم‌افزار آدامز و متلب استفاده‌شده است. از ربات تست‌هاي استاتيك و سينماتيك و ديناميك گرفته‌شده است و همچنين عملكرد پايداري ديناميكي موردبررسي قرارگرفته است.

1400/11/10

Design And Construction Wheel-Leg Robot

7/21/2022 12:00:00 AM

In this Thesis, the design and Construction of a wheel-leg robot is discussed. The built robot has four single-link legs that are connected to the body of the robot by servo motors and four wheels that are placed at the end of each leg by servo motors too. The body of the robot and the legs are made of aluminum and the wheels are made of the same material and have a plastic cover. These motors are from the prestigious brand of Dynamixel company and have been selected according to the weight of the robot, the required torque and the rotation speed. Electronic components include: converter, motor communication board, relay module, gyroscope and Arduino board. The relevant software and U2D2 converter module are also used to communicate with the robot. In the discussion of stability, diffirent inputs are used that the most important of them is measuring the angle of the robot body, that it is done by an IMU sensor, and the other important input is the angles of the servo motors, which are measured by the internal servo motor encoder. The several of parts are designed in Catia and the control part and robot interface are coded in MATLAB software, and also Adams and MATLAB software has been used to select the appropriate motor (required torque). Static, kinematic and dynamic tests have been taken from the robot and also dynamic stability performance has been examined.

ربات چرخدار-راه رونده , سروو موتور , دايناميكسل , پايداري

IMU , U2D2