2609

2609

تجزيه و تحليل ربات با مفاصل انعطاف پذير و پايه متحرك

كارشناسي ارشد

مكانيك

1381

دكتر محرم حبيب نژاد كورايم

06

استفاده از لينك هاي با مقاطع كوچك تر و بنابراين سبك تر همواره مورد توجه بوده است . از طرفي نياز به دقت در حركت باعث شده كه در ساختار رباتها از اجزاء با مقطع بزرگ و بنابراين سنگين استفاده شود . اين موضوع باعث كاهش سرعت حركت ربات و افزايش انرژي مصرفي محرك ها مي شود . از اين رو بازوهاي با مقاطع كوچك بر بازوهاي با مقاطع بزرگ برتري دارد . اما كاهش مقطغ لينكها و كوچك تر شدن ساير اجزاء باعث افزايش انعطاف پذيري ربات و كاهش دقت مي شود . بنابراين شناخت منابع انعطاف و در نظر گرفتن آنها در مدل كردن ربات به ايجاد مدل دقيقتري از ربات منجر مي شود . در بسياري از موارد مفصل مهم ترين عامل انعطاف پذيري ذر لينك است . زيرا محدوديت جا امكان استفاده از مكانيزم مفصلي با قطعات بسيار محكم و در نتيجه بزرگ را كاهش مي دهد . در نظر نگرفتن انعطاف پذيري مفصل در طراحي سيستم كنترل ربات در مواردي باعث ناپايداري سيستم شده است {3} از اين رو بررسي انعطاف پذيري مفاصل در يك ربات از اهميت ويژهاي برخوردار است . در اين بررسي انعطاف پذيري مفصل ، با يك فنر پيچشي خطي مدل شده است . ابتدا مدل رياضي توصيف كننده رفتار ديناميكي بازوي داراي مفاصل انعطاف پذير و داراي ميرايي ارايه شده است . به دليل مشكل بودن حل اين معادلات ،امكان استفاده از يك نرم افزار موجود Working Model 4D براي شبيه سازي ربات مورد بررسي قرار گرفته است . سپس ابتدا يك بازوي دو لينكي و پس از آن يك بازوي سه لينكي متحرك روي خط راست و صفحه توسط نرم افزار Working Model مورد بررسي قرار گرفته است . براي مدل دو لينكي تاثير وجود انعطاف پذيري بر رفتار بازو هنگام تغيير ناگهاني سرعت مورد بررسي قرار گرفته است . براي مدل سه لينكي تاثير سختي و ميرايي بر دقت حركت و ساير پارامترهاي بازو مطالعه شده است .