26482

كنترل پيش بين سيستم تله آپريشن دوجانبه با ساختار ربات پيرومارمانند

كارشناسي ارشد

مهندسي مكانيك-گرايش طراحي كاربردي(ديناميك.كنترل و ارتعاشات)

1396

1401/01/30

جناب دكتر برهان بيگ زاده

جناب دكتر اسماعيل خان ميرزا

مهندسي مكانيك

طي دو دهه اخير استفاده از سيستم¬هاي رباتيك تحت عنوان سيستم¬هاي تله¬اپراتوري در جراحي¬هاي پزشكي توجه محققان را به خود جلب كرده است. از اين¬رو هدف اين پژوهش طراحي و كنترل يك سيستم تله اپراتوري دوجانبه مي¬باشد كه از يك ربات جراح مارمانند به عنوان ربات پيرو بهره مي¬برد. يكي از چالش¬هاي اصلي در طراحي سيستم¬هاي تله¬اپراتوري براساس معماري¬هاي كلاسيك وجود تأخير زماني در سيستم است كه شفافيت و پايداري سيستم را در تعارض با يكديگر قرار مي¬دهد؛ لذا براي رفع اين كاستي از رويكردهاي كنترل پيش¬بين براي سيستم طراحي شده استفاده مي¬شود. معماري¬هاي كنترل پيش¬بين را مي¬توان از دو ديدگاه بررسي كرد: پيش¬بيني نيروي محيط و پيش¬بيني حركت كاربر. براي ديدگاه نخست، رويكرد مدل ميانجي پيشنهاد شده است كه با ايجاد يك محيط مجازي در سمت راهبر نيروي محيط را پيش¬بيني مي¬كند. براي ديدگاه دوم رويكردي بر اساس شبكه عصبي پيشنهاد مي¬شود كه موقعيت آينده كاربر را از داده¬هاي موجودِ فعلي به طور آنلاين پيش¬بيني مي¬كند. مزيت¬هاي اين روش اين است كه توانايي پيش¬بيني حركت براي كاربردها و شرايط متفاوت را دارد، و نيز فرض¬هاي اوليه بسيار كم¬تري از روش¬هاي ارائه شده¬¬ي مشابه لازم دارد. هم¬چنين اين روش مي¬تواند تا حدي حركات غيرمنتظره كاربر را نيز پيش¬بيني كند. روش¬هاي پيشنهادي در محيط سيمولينك نرم افزار متلب مدل¬سازي و شبيه¬سازي شده است. نتايج به دست¬آمده نشان مي¬دهد كه رويكردهاي پيشنهادي فوق در بحث كنترل سيستم تله¬اپراتوري طراحي شده براي اين پژوهش، تا حد بسيارقابل قبولي توانسته اند تاخير زماني موجود در كانال¬هاي ارتباطي را دور زده، و سيستمي ايجاد كنند كه در آن سيگنال¬ها و اطلاعات بدون تاخير زماني از كانال ارتباطي عبور كرده و به سمت مقابل بروند.

1401/02/19

Predictive control of a bilateral teleoperation system with snake-like slave robot structure

4/19/2023 12:00:00 AM

I haven't any english abstract

سيستم تله اپراتوري , ربات مارمانند , مدل ميانجي , شبكه عصبي , كنترل پيش بين

= teleopration system , predictive control , snake-like robot , neural network , model-mediated approach

mehdi ebrahimian kasrineh

mehdi ebrahimian kasrineh