شماره ركورد
27702
پديد آورنده
رضا حصيري
عنوان
تشخيص خودروي هدف در پيچ جادهها در سيستمهاي كروز كنترل تطبيقي
مقطع تحصيلي
كارشناسي ارشد
رشته تحصيلي
مهندسي مكانيك - طراحي سيستمهاي ديناميكي خودرو
سال تحصيل
1397
تاريخ دفاع
1400/12/9
استاد راهنما
دكتر بهروز مشهدي
دانشكده
مهندسي خودرو
چكيده
عليرغم استفاده گسترده از سيستمهاي كروز كنترل تطبيقي، همچنان در مواردي مثل تشخيص خودروها در
جادههاي پيچ دار مشكالتي وجود دارد. در پيچ جاده ها اين احتمال وجود دارد كه سيستم كروز كنترل تطبيقي
نتواند خودروي هدف را به درستي شناسايي كند . اين مسأله مي تواند باعث سرعت گيري يا ترمز گيري هاي
نابهجا شود كه افزايش ريسك تصادف يا كاهش بهره وري در مصرف انرژي و نارضايتي سرنشينان را به دنبال
خواهد داشت. در اين پروژه سه راه حل براي برطرف كردن اين معضل پيشنهاد شده است. دو روش حاصل
توسعه پيشنهادات مطرح شده در كارهاي پيشين و روش ديگر از ابداعات اين پروژه مي باشد. اساس كار روش
اول بر دايروي فرض كردن مسير خودرو در پيچ و محاسبه شعاع انحناي مسير و مقايسه آنها با يكديگر است.
دو روش ديگر از برازش منحني چندجمله اي بر مختصات خودروها در چند لحظه متوالي و مقايسه ميزان
انطباق مكان خودروها بر مسير پيش بيني شده براي تشخيص وضعيت استفاده مي كنند ؛ تفاوت روش دوم و
سوم در اين است كه روش دوم تنها با كمك داده هاي يك خودروي تعقيب شده پيشبيني مسير انجام مي دهد
اما روش سوم از داده هاي چندين خودرو به صورت همزمان استفاده مي كند. روش هاي پيشنهاد شده به
داده هاي سينماتيكي خودرو اعم از بردار مكان، بردار سرعت و شعاع انحناي مسير حركت به عنوان ورودي
احتياج دارند. صحت سنجي عملكرد اين روش ها از طريق شبيهسازي سناريوهاي حركت يك يا چند خودرو در
جادههاي واقعي و فرضي بدست آمده است. مسير جاده هاي واقعي با جمع آوري مخت صات آنها از نقشه هاي
تجاري و عكس هاي ماهواره اي حاصل شده است. در اين بين روش اول نتوانست خطاي تشخيص خودروي
هدف را به صفر برساند اما روش دوم در جاده هاي برون شهري خطاي هر دو را تا سرعت مجاز )120 كيلومتر
بر ساعت( به صفر رساند و در تركيب جاده هاي درون و برون شهري تا سرعت 85 كيلومتر بر ساعت بدون
خطا ظاهر شود؛ البته خطاي كشف خودروي غير هدف در بيشينه سرعت مجاز برابر با 40 درصد گزارش شده
است. روش سوم در هردو تيپ جاده در ماكزيمم سرعت مجاز بدون خطا ظاهر شده است. همچنين روش دوم
مي تواند به عنوان متدي براي پيش بيني تغيير مسير به كار رود كه اين كار را قبل از اتمام عمليات انجام
مي دهد در حالي كه در كارهاي پيشين اين مساله تا چندين بازه زماني بعد از اتمام فرآيند به طول مي انجاميد.
تاريخ ورود اطلاعات
1401/09/04
عنوان به انگليسي
Target Vehicle Identification at Curved Roads in Adaptive Cruise Control Systems
تاريخ بهره برداري
2/28/2023 12:00:00 AM
دانشجوي وارد كننده اطلاعات
رضا حصيري
چكيده به لاتين
Today, adaptive cruise control systems play an important role in automotive technology. The
performance of adaptive cruise control systems has a significant impact on the level of
satisfaction of a self-driving car. Vehicles equipped with adaptive cruise control maintain
distance with the vehicle in front, control speed, and prevent accidents using their technology
and with the help of radar antennas, cameras, or laser rangefinders. However, adaptive cruise
controls are incapable in some cases such as detecting vehicles on curved roads. In this project,
3 solutions have been proposed to solve this problem. All three methods will be validated with
the help of data obtained from open-source maps and satellite images of roads, and finally, the
results will be compared and analyzed. With the help of road simulation, it is possible to
simulate various scenarios in which the performance of adaptive cruise control may be
impaired and there is a possibility of a collision between the ego vehicle and the target vehicle.
The performance of these methods is evaluated as appropriate so that the accuracy is close to
100% in suburban roads at distances of 300 meters or more, and it is up to 80% in the innercity roads up to distances of 200 meters, both of which are beyond the range of common
adaptive cruise control systems. Furthermore, the possibility of the collision caused by false
detection of target vehicle has been reduced to zero on all roads, and also no false detection of
non-target vehicles is reported in suburban roads or highways which could lead to unwanted
braking, reduced fuel efficiency, and passenger dissatisfaction.
كليدواژه هاي فارسي
كروز كنترل تطبيقي , خودروي خودران , جادره پيچ دار , پيشگيري از تصادف
Author
Reza Hasiri
SuperVisor
Behrooz Mashadi