27884

كنترل تطبيقي توزيعشده طولي و جانبي پلتوني چندبانده از وسايل نقليه متصل ناهمگن

كارشناسي ارشد

مهندسي برق گرايش كنترل

1401

1401/8/28

دكتر محمد رضا جاهد مطلق

برق

اين مطالعه به كنترل تطبيقي طولي و جانبي پلتوني چندبانده از وسايل نقليه متصل ناهمگن با انگيزههاي كلي كاهش مصرف سوخت، صرفهجويي در زمان، بهبود جريان ترافيك، كاهش تصادفات پرداخته است. كنترل پلتون را شايد بتوان بهعنوان زيرمجموعهاي از مباحث حوزه فنّاوري هوشمند و خودران/ نيمهخودران شدن وسايل نقليه طبقهبندي نمود. هدف اين مطالعه پيادهسازي روشي كنترلي براي كنترل پلتوني چند بانده در حال حركت در بزرگراه شامل وسايل نقليه با ديناميك متفاوت است كه در آن از مفاهيم كنترل تطبيقي براي كنترل خودرو رهبر و مفاهيم روش نگاه به جلو براي كنترل خودروهاي پيرو استفادهشده است. همچنين در طراحي كنترلكننده مانورهاي احتمالي حين حركت هر رشتهي خودرويي درون پلتون در يك جادهي دوبانده در نظر گرفتهشده است و نتايج با تأثير الگوريتمهاي پيشنهادي در اين مطالعه ارائهشده است. اين مانورها ميتوانند باريك شدن جاده و يا حضور مانع در مسير باشد. اين نتايج نشان ميدهند كه با طراحي پلتون دوبانده و نه تك رشته و تبادل اطالعات بين دو رشته مجاور درون پلتون دو بانده و در نظرگرفتن اولويت حركت بين آنها از برخورد احتمالي خودروها جلوگيري شده كه منجر به كاهش تصادفات رانندگي ميشود.

1401/11/26

Distributed adaptive lateral and longitudinal control of heterogeneous connected vehicle multi- platoon

11/19/2023 12:00:00 AM

This thesis studies longitudinal and lateral adaptive control of a multi-platoon of heterogeneous connected vehicles with the motivation of reducing fuel consumption, saving time, improving traffic flow, reducing accidents, etc. Platoon control can be considered as an important topic in the field of smart technology and autonomous/semi-autonomous vehicles. The aim of this thesis is to implement a control method to control a multi-platoon moving on a highway including vehicles with different dynamics, and the concepts of adaptive control are used to control the leader vehicle and the concepts of LookAhead approach are used to control the follower vehicles. Furthermore, some algorithms for possible maneuvers while moving on a two-lane road have been considered in designing the controller. These maneuvers include narrowing of the road, presence of an obstacle in the path, etc. These results show that by designing a double-lane platoon and not a single string-lane and exchanging information between two adjacent string within the two-lane platoon and considering the priority of movement between them, the possible collision of cars is prevented, which leads to a reduction in traffic accidents.

كنترل تطبيقي , روش نگاه به جلو , پلتون , خودرو رهبر , خودرو پيرو , كنترل طولي , كنترل جانبي , وسايل نقليه هوشمند و خودران/نيمه خودران

mana amani

mohanadreza jahedmotlagh