28362

طراحي كنترلر هوشمند براي هدف متحرك و پياده‌سازي عملي براي منيپولاتور سيار به منظور تعامل اجتماعي با انسان

كارشناسي ارشد

مهندسي مكانيك

1395

1399/6/29

دكتر محرم حبيب نژاد كرايم

مكانيك

در اين پروژه هدف، مسيريابي يك¬ربات سيار به‌عنوان ربات اجتماعي در حضور موانع ثابت و متحرك مي‌باشد كه با استفاده از امكانات موجود، حلقه كنترلي و رابط كاربري طراحي‌شده بر روي ربات آزمايشگاهي اسكات پياده¬سازي شود. به‌منظور انتخاب روش مسيريابي مناسب با تشخيص موانع متحرك همچون انسان يا موانع ثابت نظير ديوار در مسير حركت ربات، با اضافه كردن سنسورهاي محيطي لازم اعم از دوربين، سنسورهاي نوري، صوتي و ليزر اسكنرها با الگوريتم كنترل ربات براي رسيدن به هدف طراحي مي‌شود. براي انتخاب الگوريتم كنترلي در ابتدا محدوديت‌هاي محيط اجتماعي و ربات را بررسي كرده و با توجه به حضور انسان در محيط اجتماعي به دنبال طراحي كنترل‌كننده‌اي مي‌باشيم كه احساسات افراد را مدنظر قرار داده و موجب ترس يا تغيير در رفتار حركتي افراد نشود. با مطالعه ي تحقيقات انجام‌شده در مورد سابقه¬ي موضوع و با بهره‌گيري از نتايج مطالعات پيشين، منطق كنترل فازي براي حل مسئله¬ي مسيريابي و همچنين كنترل و هدايت ربات پيشنهاد مي¬شود. سپس، با درنظرگرفتن امكانات سخت¬افزاري و شرايط محيطي حاكم بر مسئله، نوع سيستم اندازه¬گيري و جمع¬آوري اطلاعات انتخاب‌شده و مدل سينماتيكي ساده¬شده¬ي ربات و محيط معرفي و سپس الگوريتم مناسب جهت مسيريابي و كنترل ربات ارائه و شبيه¬سازي مي¬گردد. رابط گرافيكي مناسبي جهت ايجاد ارتباط ميان بخش¬هاي مختلف فرآيند كنترلي شامل نرم¬افزار متلب و سخت¬افزار ربات طراحي و آماده¬سازي مي¬گردد. درنهايت، الگوريتم مسيريابي و فرمان¬هاي كنترلي پيشنهادشده بر روي ربات سيار اسكات پياده¬سازي و تست مي¬شود. لذا اين ربات نياز به ارتقاي سخت¬افزاري خواهد داشت كه در اين پايان¬نامه به بررسي اين نيازها و روش برطرف‌نمودن آن‌ها مي‌پردازيم

1402/03/16

Intelligent control design for moving target and practical implementation for mobile manipulator in order to social interaction with human

9/20/2021 12:00:00 AM

The principle of this project is the routing of a mobile robot as a social robot in the presence of fixed and moving obstacles that Using the available features, the control loop and user interface design developed on the Scott Lab test robot. Robot control algorithm is designed to achieve the goal in order to select the appropriate routing method with regard to moving obstacles like humans or fixed obstacles such as the wall in the path of the robot by adding the enviromental sensors such as camera, optical, vocal sensor and Laser scanners. To determine the control algorithm, we first examine the constraints of the social environment and the robot and given human presence in the social environment, we are looking for a controller design that takes into account the feelings of individuals and do not cause fear or change in people's motor behavior. By studying research on the subject's background and using the results of previous studies, Fuzzy control logic is proposed to solve and guide the routing problem as well as control of the robot. Then, considering the hardware and environmental conditions governing the problem, the type of measurement and selection system and the simplified kinematic model of robot and environment are introduced and then, an algorithm for routing and controlling the robot is presented and simulated. An appropriate graphical interface for designing and preparing interfaces between different parts of the control process, including software and robot hardware. Finally, the routing algorithm and control commands proposed on the Scott mobile robot are implemented and tested Therefore, this robot needs to upgrade the hard drive, that in this thesis, we will discuss these needs and how to eliminte them

كنترل فازي , ربات سيار , ربات اجتماعي , مسيريابي , رابط گرافيكي

Fuzzy control , mobile robot , commerce robot , routing , graphical interface

Seyed Davoud Nikkhouy Tanha

Dr. M.H. Korayem