28410

طراحي سيستم نيمه‌اتوماتيك شبيه‌ساز هيپوتراپ

كارشناسي ارشد

مهندسي پزشكي گرايش بيومكانيك

1396

1401/11/26

دكتر محرم حبيب نژاد كورايم

مهندسي مكانيك

هيپوتراپي ، يك راهبرد درماني است كه براي بهبود بيماري يا طيف گسترده‌اي از نيازهاي جسمي، احساسي، ادراكي ، اجتماعي، رفتاري و رواني ، از آن استفاده مي‌شود. در اين راهبرد، درمانگر ، از اسب، به‌عنوان يك ابزار درماني استفاده مي‌كند و حركت موزون اسب، احساسي از توازن ، براي بيمار به وجود مي‌آورد كه اين احساس، خاصيت بنياديني از سيستم حركتي انسان مي‌باشد. در اين تحقيق، ابتدا، به تعريف هيپوتراپي و نحوه انجام آن و توضيحاتي درباره اين روش درماني براي شناخت بهتر و مزايا و محدوديت‌هاي آن، مطالعاتي انجام داده‌ايم. سپس برخي از بيماري‌هاي اين روش درماني را بررسي كرده و نتايج كارهاي قبلي، در مورد هيپوتراپي را ارائه كرده‌ايم. سپس روش درماني فيزيوتراپي را مورد بررسي قرارداديم و نحوه انجام اين روش درماني و اثر آن به روي بيماران فلج مغزي مورد بررسي قرار گرفت و همچنين به بررسي تفاوت‌هاي هيپوتراپي و هيپوتراپي رباتيك پرداخته‌ايم پس‌ازآن، شباهت حركت راه رفتن اسب و انسان و همچنين مدل‌سازي و تحليل سينماتيكي و ديناميكي يك ربات چهارپا كلي با دوازده درجه آزادي بررسي مي‌گردد و تحليل پارامترهاي انتروپومتريك و سينماتيك حركت اسب بر سينماتيك حركت تنه سواركار را تحليل كرده‌ايم. اين تحليل با استفاده از مدل رياضي حركت تنه سواركار و پارامترهاي توصيف‌كننده عملكرد ماهيچه‌هاي فعال تنه صورت مي‌پذيرد. درنهايت از بين مدل‌هاي ارائه‌شده مدلي را جهت طراحي پيشنهاد داديم تا آيندگان بتوانند با طراحي اين مدل به ساخت اين ربات چهارپا كمك كنند. واژه‌هاي كليدي: درمان به كمك اسب، فلج مغزي ، سينماتيك، تحليل حركت

1402/03/16

Design of a semi-automatic hippotherapy simulator system

2/15/2024 12:00:00 AM

Hippotherapy is a treatment strategy used to cure a disease or a wide range of physical, emotional, perceptual, social, behavioral, and psychological needs. In this strategy, the therapist uses the horse as a therapeutic tool, and the rhythmic movement of the horse creates a sense of balance for the patient, which is a fundamental feature of the human locomotor system. In this study, first, we have done studies on the definition of hippotherapy and how to do it and explanations about this treatment method to better understand its benefits and limitations. Then we review some of the diseases of this treatment method and present the results of previous work on hippotherapy. Then we examined the physiotherapy treatment method and how to perform this treatment method and its effect on patients with cerebral palsy. We also examined the differences between hippotherapy and robotic hippotherapy. After that, the similarity of walking motion between horses and humans as well as modeling and analysis. The kinematics and dynamics of a general four-legged robot with twelve degrees of freedom are examined, and we analyze the anthropometric and kinematic parameters of horse movement on the kinematics of the rider's torso movement. This analysis is performed using a mathematical model of the rider's torso movement and parameters describing the function of the active torso muscles. Finally, from the presented models, we proposed a model for design so that future generations can help build this four-legged robot by designing this model

درمان به كمك اسب , فلج مغزي , سينماتيك , تحليل حركت

Hippotherapy , Cerebral palsy , Kinematics , Gait Analysis

mahboobe etehadi

moharram habibi nejad korayem