30018

كيلومترسنجي بلادرنگ مبتني بر بينايي و داده‌هاي اينرسي

كارشناسي ارشد

الكترونيك ديجيتال

1399

1402/04/28

شهريار برادران شكوهي

برق

تعيين موقعيت و مسير حركت اشياء متحرك در محيط پيرامون آن‌ها، از جمله مهم‌ترين مسائل روز در حوزه وسايل بدون‌سرنشين است. روش‌ها و سنسورهاي مختلفي جهت به‌دست آوردن اين اطلاعات طراحي شده است كه از معروف‌ترين آن‌ها سيستم تعيين موقعيت جهاني (GPS ) است. با وجود توسعه روزافزون اين نوع از سيستم‌ها، اشكالاتي همچون عدم عملكرد صحيح آن‌ها در فضاهاي بسته و يا مسقف و بروز خطا در هنگام اعمال پارازيت و حمله جعل باعث شده است تا روش‌هاي ديگري در اين زمينه توسعه يابند. يكي از دقيق‌ترين روش‌هاي جايگزين، سيستم‌هاي موقعيت‌يابي مبتني بر تصوير و داده‌هاي اينرسي است. در اين پژوهش سعي شده است تا يك سيستم كيلومترسنجي مبتني بر تلفيق داده‌هاي تصويري دوربين‌ها با داده‌هاي اينرسي (مانند داده‌هاي شتاب‌سنج و ژايروسكوپ) را با يك سيستم تشخيص اشياء متحرك در تصاوير، تركيب كرده و به تعيين موقعيت و مسير حركت جسم بپردازيم. از آنجايي كه اين سيستم قرار است براي يك سيستم متحرك و بدون‌سرنشين طراحي گردد بايد كاملاً بلادرنگ بوده و با كمترين منابع سخت‌افزاري و منابع انرژي موجود، كار خود را به‌درستي انجام دهد. سيستم پيشنهادي توانسته همچنان به صورت بلادرنگ عمل نمياد اما نتوانسته تغيير محسوسي در نتايج ايجاد كند.

1402/08/20

Real Time Visual Inertial Odometry (RT-VIO)

7/18/2024 12:00:00 AM

Localization and acquiring the trajectory of moving objects in surrounding environments is one of the most important research subjects in the unmanned vehicles field. There are different types of sensors and methods to obtain this information and GPS is the most famous one. Despite the remarkable success and improvement of these systems, they cannot work properly in indoor environments and get into trouble in jamming and spoofing attacks, so these reasons lead to other types of solutions. One of the most precise methods is visual odometry. In this research, a visual-inertial odometry system combined with a visual moving object detector leads to a robust system that can obtain object trajectory. Since this system must work on an unmanned vehicle (e.g. drones), it must be real-time and properly works on the limited energy and hardware resources.

كيلومترسنجي مبتني بر بينايي , موقعيت‌يابي , داده‌هاي اينرسي , بلادرنگ , تشخيص اشياء

Visual Odometry , localization , inertial data , real-time , object detection

Vahid Khodaei

Shahriar Baradaran Shokouhi