30149

طراحي شبيه ساز نرم افزاري - سخت افزاري مولتي ربات هاي چرخ دار تحت بستر ابري

كارشناسي ارشد

مهندسي مكانيك- طراحي كاربردي ـ ارتعاشات و كنترل

1400

1402/6/19

دكتر اسماعيل خان ميرزا

مهندسي مكانيك

امروزه، اكتشاف محيط‌هاي ناشناخته به دليل كاربردهاي گسترده در دنياي واقعي، از جمله جستجو و نجات، جابه‌جايي محصولات و ديگر كارها، به موضوع بحراني در حوزه تحقيقات ربات‌هاي سيار تبديل شده است. يكي از مزاياي بهره‌برداري از سيستم‌هاي چندرباته و كاوش هم‌زمان، اين است كه مي‌تواند به‌شدت زمان موردنياز براي انجام مأموريت‌ها را كاهش دهد. هماهنگي ميان چند ربات، براي دستيابي به كارايي در عمليات اكتشافي رباتيك، امري ضروري است. همچنين ويژگي‌هاي ديگر موردنياز مانند اطمينان و استحكام، نيازمند همكاري بين ربات‌هاي متعدد مي‌باشد. به‌طوركلي، مشكلات مرتبط با سامانه‌هاي چندرباته مي‌توانند به چندين بخش تقسيم شوند. در اين سياق، چندين ربات باهدف كاوش يك منطقه ناشناخته در حركت هستند. هر ربات بايد با تجهيزاتي مانند ابزارهاي سنجش، قابليت بومي‌سازي، نقشه‌برداري و ارتباط محدود با ساير ربات‌ها مجهز شود، يا الگوريتم‌هاي اكتشافي خاص به طور مستقل طراحي شوند تا مأموريت به‌صورت مؤثر و با اطمينان انجام شود. همچنين، تعامل و همگام‌سازي اين سامانه‌ها با يكديگر يكي از چالش‌هاي اساسي در اين حوزه محسوب مي‌شود. در اين تحقيق، يك شبيه‌سازي و يك روش مبتني بر پلتفرم ابري براي كنترل هم‌زمان سخت‌افزار و نرم‌افزار اين سامانه‌هاي چرخ‌دار چندرباته ارائه خواهد شد.

1402/09/12

Designing a Software - Hardware Simulator for the Wheel-based Multi-Robots under a Cloud Platform

1/1/1900 12:00:00 AM

Nowadays, hostile environment exploration is an important topic in wheel-based and mobile robot research due to its wide range of practical applications, such as search and rescue, product arrangement, etc. The advantage of using multi-robot systems and simultaneous exploration of several robots is that it can greatly reduce the time required for the mission. Coordination between multiple robots is essential to achieve efficiency in robotic exploration. Other desirable features such as reliability and robustness also require cooperation between multiple robots. In general, the problem of multi-robot systems can be divided into major secttions; A number of identical robots move to explore an unknown area. Each robot should be equipped with limited range sensing, localization, mapping and communication capabilities, or a heuristic algorithm should be designed to perform the mission more reliably and faster. The interaction of these systems with each other is considered one of the basic challenges. In this research, a simulator and a method based on a cloud platform for simultaneous hardware and software control of these wheeled multi-robot systems will be presented.

كنترل , سامانه هاي جند رباته , بستر ابري , سيستم عامل ربات

Control , Multi-Robot Systems , Cloud Platform , Internet of Things , Robot Operating System

Amin Nasrollah

Dr. Emaeel Khanmirza