چكيده
حدود 20 سال است كه مسابقات رباتيك براي دانشجويان و دانش آموزان در اقصي نقاط جهان برگزار مي شود . اين مسابقات به نام هاي Wire tracking , Sumo robot ,Area coverage , Robo Cup , Robo Con , و ... برگزار مي شود . انگيزه برگزاري اين مسابقات مي تواند تشويق دانش آموزان و دانشجويان براي شركت در يك فعاليت علمي -گروهي باشد و هدفي باشد براي استفاده از آنچه به صورت تئوري آموخته شده است . شايد بتوان مسابقات Robo Contest ژاپن را يكي از قديمي ترين مسابقات رباتيك جهان ناميد . در اين پايان نامه بعد از بررسي و طراحي يك ربات براي شركت در مسابقات Robo Contest 2004 ، مراحل ساخت اين ربات با همكاري دانشجويان دانشكده مكانيك ، برق و كامپيوتر انجام گرفته است . همچنين تحليلهاي سينماتيكي و ديناميكي ربات براي بررسي اثر هر يك از پارامترهاي هندسي و همچنين مشخصات موتورها بر عملكرد ربات انجام شده است . تحليلهاي سينماتيكي و ديناميكي لازم در نرم افزارهاي ADAMS , Visual Nastran انجام گرفته و با نتايج بدست آمده از مدلسازي كه در MATLAB انجام شده مقايسه شده است . بعلاوه ، محاسبات مربوط به تعيين ماكزيمم ظرفيت بار حمل شده توسط ربات انجام گرفته است . در پايان چند نمونه از تستهاي عملكردي براي بررسي خطا و روشهاي جبران سازي اين خطاها مورد آزمايش قرار گرفته و نتايج حاصله به صورت آماري مورد مطالعه قرار گرفته است . هدف اين مسابقه ساخت يك ربات استكه بتواند اشياء متفاوت را از هم تشخيص دهد و به مكانهاي از پيش تعيين شده منتقل كند . همچنين توانايي خواندن حروف روي اشيا را نيز داشته باشد . براي اين منظور يك ربات دو چرخ با دو پنجه و يك بازو طراحي شده كه مجهز به سيستم Image Processing براي تشخيص اشيا و خواندن حروف مي باشد .
