5517

5517

طراحي كنترلر و رويتگر به همراه تعيين ظرفيت حمل بار براي ربات الاستيك

كارشناسي ارشد

مكانيك

1387

1387

دكتر حبيب نژاد كورايم

در اين پروژه در ابتدا نرم افزاري براي استخراج معادلات ديناميكي ربات الاستيك طراحي گرديده و سپس به طراحي كنترلر مود لغزان برپايه لايه مرزي متغير پرداخته شده است. از آنجا كه تمام متغيرهاي مورد نياز توسط كنترلر قابل اندازه گيري توسط سنسور نمي باشد رويتگر حالت مرتبه كاهش يافته مود لغزان براي اندازه گيري سرعت متغيرهاي الاستيك طراحي شده است. رويتگر اغتشاش نيز به منظور ساده سازي طراحي كنترلر براي ربات الاستيك نيز طراحي شده است. از آنجا كه در كارهاي قبلي مساله ماكزيمم ظرفيت حمل بار ربات الاستيك در حالت حلقه باز بررسي شده، و حال آنكه بيشتر ربات هايي كه در كارهاي صنعتي و تحقيقاتي فعاليت دارند براساس كنترلر حلقه بسته كار مي كنند، لذا ماكزيمم بار بدست آمده در حالت حلقه باز نمي تواند معيار خوبي از ظرفيت حمل بار ربات باشد. بدين منظور مساله ظرفيت حمل بار ربات در حالت حلقه بسته مورد بررسي قرار گرفته و الگوريتمي براي تعيين ظرفيت حمل بار ربات الاستيك در حالت حلقه بسته ارائه شده است. الگوريتم ارائه شده براي دو حالت كنترلر مود لغزان و رويتگر حالت و نيز كنترلر گشتاور محاسباتي و رويتگر اغتشاش شبيه سازي شده است. به علاوه الگوريتم قبلي محاسبه ماكزيمم بار ربات الاستيك در حالت حلقه باز نيز اصلاح شده كه الگوريتم اصلاح شده داراي حجم محاسبات كم تري مي باشد. شبيه سازي براي حالت حلقه باز انجام شده و نتايج با حالت حلقه بسته مقايسه شده است.