5575

5575

مدلسازي ، ساخت و انجام تست هاي آزمايشگاهي بازوهاي مكانيكي

كارشناسي ارشد

مكانيك

١٣٨5

١٣٨5

دكتر محرم حبيب نژاد كورايم

چكيده در اين پايان نامه مكانيزمي بر اي انتقال باك خودرو با در نظر گرفتن مفاصل انعطاف پذ ير طراحي و ساخته شده است . در پا يان نامه ابتدا معادلات س ينماتيكي مكا نيزم حمل ب اك خودرو با در نظر گرفتن 4 درجه آزادي استخراج مي شوند و شبيه سازي مكانيزم توسط نرم افزار انجام مي شود. سپس مدلسازي ديناميكي مكانيزم با مفاصل انعطاف پذير بر اي پاي ه متحرك و سه محور اص لي انجام م ي شود كه نت ايج حاصله م ؤيد صحت رواب ط مورد استفاده مي باشد . در ادامه يك روش عدد ي بر اي دست يابي به ب يشترين ظرف يت حمل بار ا ي ن مكا نيزم با در نظر گرفتن مفاصل انعطاف پذ ير و ق يود دقت و موتور، توص يف شده است . سازنده ها ي ر بات به منظور بدست آوردن مشخصه ها ي مهم كاربرد ي ربات پس از انجام تحل يل ، مدلساز ي و شب يه ساز ي ربات ، آن را ساخته و بر حسب ن ياز عملكرد ي يا نوع ربات تست ه ا يي بر اي مشخصه ها ي مس ير و قرار انجام م ي دهند . تست ها با توجه به ن ياز عملكرد ي و خواسته ها ي خر يدار ربات مشخص مي شوند . از آنج ايي كه من يپولاتور ساخته شده به منظور حمل باك خودرو مورد استفاده قرار مي گ يرد راحت ي كار اپراتور ، سرعت جابجا يي پنجه ، دقت مس ير حركت و م يزان ماكز يمم حمل بار از مشخصه ها ي مهم كاربرد ي بازو ي مكا نيكي به حساب م ي آ يند. به هم ين منظور با انجام يك سر ي آزما يشات بر رو ي مس يرهاي مختلف در سرعت و بارها ي گوناگون بر رو ي من يپولاتور ساخته شده در آزمايشگاه، نتايج ب هدست آمده ب هصورت عملي مورد بررسي و مقايسه قرار گرفته است. واژه هاي كليدي: بازوي مكانيكي – مفاصل انعطاف پذير– بار ديناميكي – دقت مسير