5615

5615

شبيه سازي و كنترل يك سيستم فرمان هدايت از طريق سيگنال الكتريكي با قابليت كنترل مستقل زاويه فرمان چرخهاي جلو

كارشناسي ارشد

خودرو - سازه و بدنه خودرو

ارديبهشت 1387

ارديبهشت 1387

دكتر اوستا گودرزي

چكيده هدف اين پروژه طراحي كنترل كننده براي نسل دوم سيستم فرمان هدايت از طريق سيگنال الكتريكي مي باشد. دو نسل كنترل كننده براي كنترل فعال زاويه فرمان چرخهاي جلو پيشنهاد شده است. كنترل كننده نسل اول، يك كنترل كننده فازي مي باشد كه بر اساس پسخوراندهاي خودرو، بر اساس ديدگاه هاي آكرمن و عكس Yaw زاويه لغزش جانبي خودرو و سرعت آكرمن با ايجاد اختلاف مابين چرخهاي جلو باعث كنترل و پايداري رفتار ديناميكي خودرو مي شود. كنترل كننده نسل دوم نيز كنترل كننده فازي مي باشد كه بر اساس پسخوراندهاي و شتاب جانبي خودرو زاويه فرمان اعمالي به هر Yaw زاويه لغزش جانبي خودرو، سرعت يك از چرخهاي جلو را مستقلا" بطوري اصلاح مي كند كه خودرو رفتار ديناميكي مطلوب را تعقيب نمايد. فرض در اين پروژه بر اين است كه خودرو فقط از چرخهاي جلو فرمان مي گيرد و و شتاب جانبي خودرو قابل Yaw همچنين كميت هاي زاويه لغزش جانبي خودرو، سرعت اندازه گيري مي باشد. در آخر شبيه سازي هاي انجام شده توسط مدل كامل 8 درجه آزادي خودرو، نشان مي دهد كه رفتار خودرو كنترل شده نسبت به خودرو فاقد كنترل، بهبود يافته است.