چكيده
چكيده
با استفاده از روش ترمز گيري اختلافي روي چرخ هاي ( VDC ) سيستم كنترل ديناميكي خودرو
چپ و راست تحت بررسي هاي فراواني قرار گرفته و سودمندي آن مورد تأييد قرار گرفته است. اما در
اين تحقيق ايده جديدي معرفي مي گردد كه در آن از موتورهاي الكتريكي كه روي چرخ هاي چپ و
راست خودرو نصب گرديده اند؛ به منظور ايجاد گشتاور رانشي يا ترمزي روي چرخ استفاده مي شود.
در روش كنترل رانش با استفاده از ترمزگيري، اين عمل باعث اتلاف توان توليدي موتور احتراقي مي
شود. اما در روش جديد، يكي از موتورها ايجاد رانش كرده و ديگري ترمز مي گيرد. بنابراين نيروي
طولي ايجاد نمي شود. در اين تحقيق براي طراحي كنترلر از قانون كنترل بهينه ( نوع تعقيب كننده
خطي ) استفاده شده است. در طراحي كنترلر دو مدل طراحي مورد آزمون قرار گرفته است؛ يكي بر
مبناي مدل خطي دو درجه آزادي خودرو ( مدل دوچرخه ) و ديگري بر مبناي مدل ساخته شده چهار
درجه آزادي, طراحي گرديده است. مدل دوم با استفاده از تئوري اغتشاشات كوچك از روي مدل
،(v ) اصلي غير خطي خودرو, خطي سازي شده است. اين مدل شامل درجات آزادي سرعت جانبي
مي باشد. چندين مانور (δ ) و زاويه فرمان چرخهاي جلو (φ ) زاويه رول ,( r ) سرعت زاويه اي گردشي
كه در آن خودروي كنترل نشده به ناپايداري منجر مي شود در نظر گرفته مي شود. با به كارگيري هر
دو نوع كنترلر نشان داده مي شود كه حركت خودرو تحت كنترل قرار مي گيرد. مقايسه نتايج حاصل
از دو نوع كنترلر نشان مي دهد كه كنترلر چهار درجه آزادي توانايي پايدارسازي حركت خودرو در
شرايط سخت تر را دارد.
همچنين كنترلر چهار درجه آزادي به توان موتور الكتريكي و ولتاژ تغذيه كمتر نياز دارد و در اين
كنترلر موتور الكتريكي با راندمان بالاتر كار مي كند
