6581

6581

طراحي يك سيستم كنترل دو لايه براي كنترل خودكار مسير يك خودروي دوار در سرعت هاي پايين

كارشناسي ارشد

خودرو- ترمز و فرمانگرايش سيستم هاي تعليق، )

ارديبهشت87

ارديبهشت87

دكتر اوستا گودرزي

لرتنك بحثي كه به تازگي در صنعت خودرو سازي دنيا مطرح شده است، مسير خودرو بدون حضور راننده و ايجاد سيستمي است كه بتوان با استفاده از آن تمامي اعمال يك راننده را با استفاده از كنترلر هاي كامپيوتري انجام دا د . در اين راستا تا به حال تحقيقات بس ياري در زمينه كنترل خودرو در سرعت هاي بالا و پايين انجام گرفته اند . موضوع اصلي تحقيقاتي كه در زمينه كنترل سرعت بالاي خودرو ها انجام مي گيرد، حفظ پايداري خودرو در اين مانور ها مي باشد . اين در حالي است كه در مورد كنترل خودرو در سرعت هاي پايين ، موضوعي كه بيشت ر بدان توجه مي شود ، كنترل خودرو در انجام مانور هاي سرعت پايين به صورت خودكار و بدون حضور راننده مي باشد. راود ياه وردوخ يفرعم اب يگزات هب- خودرو هايي كه قادرند مانور هايي همچون دوران درجا حول مركز ثقل خود، داشته باشن د - بحث كنترل خودرو ها در سرعت پايين ، و ارد مرحله تازه اي از تحقيقات شده است . به همين منظو ر ، در تحقيق پيش رو، پس از معرفي خودرو هاي دوار و پروژه هاي صنعتي انجام گرفته در اين زمينه و همين طور بررسي تحقيقات مراحل قبل نظير فناوري پارك خودكار، با استفاده از يك مدل ديناميك خودرو كه در ادامه معرفي خواهد ش د ، كنترلري طراحي مي شود ك ه قادر است، با استفاده از قابليت هاي دوراني خودرو ، ما نور هايي ويژه را در سرعت هاي پايين اجرا نمايد كه انجام آنها توسط خودرو هاي معمولي امكان ناپذير است. در طراحي اين كنترلر دو لايه، در لايه بالا كه هدف آن كنترل موقعيت مركز آني دوران خودرو است، از منطق فازي و در لايه پايين كه هدف آن كنترل دور چرخ هاي خودرو است ، از تئوري استفاده مي شود. PID كنترلر رد هجوت لباق هتكن رضاح قيقحت هك تسا نيا وردوخ كي ريسم يبايدر فده با استفاده از كنترل موقعيت مركز آني دوران خودرو، دنبال مي شود. يديلك تاملك: ريسم لرتنك - قطنم يزاف - نيياپ تعرس ياهرونام - راود يوردوخ -وردوخ نارود