8417

8417

كنترل غيرمتمركز حركت گروهي سيستمهاي چندعاملي برپايه فاصله توپولوژيكي

كارشناسي ارشد

برق - كنترل

تير 1390

تير 1390

دكتر محمدرضا جاهدمطلق

چكيده روشهاي كنترل غيرمتمركز ارائه شده براي كنترل حركت گروهي عمدتاً از رويكرد فاصلهي متر ي بين اعضاي گروه براي تعيين اندركنش ميان اعضا استفاده ميكنند، در صور تي كه بررس يه اي ميداني انجام شده برحركت گروهي جانوران نشان ميدهد كه اندركنش م ي ان اعض اي گروه بر اساس فاصلهي توپولوژيكي ميان اعضا تعيين ميشود. به علاوه، پ يشبين ي شده كه استفاده از رويكرد فاصله توپولوژيكي در تعيين اندركنشها موجب افزايش انسجام حركت گروهي ميشود. در اين پاياننامه، به طراحي كنترلكنندهي غيرمتمركزي ميپردازيم كه با استفاده از اندركنشهاي بر اساس فاصلهي توپولوژيكي ميان اعضاي گروه، رفتار جمعي گروههاي جانوران را در دسته هاي ها، شبيهسازي كند . به هم ين منظور دو كلاس UAV عاملهاي متحرك، براي مثال رباتها و عاملهاي ديناميكي درجه يك و دو در نظر گرفته شده و براي گروههاي متشكل از اي ن عامل ه ا كنترلكنندههاي غيرمتمركز طراحي ميكنيم. كنترلكنندههاي ارائه شده بر پايهي اندركنشهاي محلي تعيين شده بر اساس فاصله توپولوژ يكي بين عاملها، سه مشخصهي ممانعت از برخورد با ديگر اعضاي گروه، تنظيم سرعت و حفظ انسجام در حركت گروه را تضمين ميكنند. صحت عملكرد كنترلكنندهها ارائه شده، ابتدا به روش تحليلي و سپس با استفاده از شبيهسازي مورد بررسي قرار گرفته است. نتايج شبيهسازيهاي انجام شده نشان ميدهد كه كنترلكننده بر پايهي فاصلهي توپولوژيكي عملكرد بهتري در حفظ انسجام گروه دارد. واژه هاي كليدي: حركت گروهي، كنترل غيرمتمركز، اجماع، سيستمهاي چند عاملي.