8504

8504

طراحي سيستم كنترل حفظ خط يكپارچه براي خودروي مفصلي لولايي

كارشناسي ارشد

خودرو

شهريور 1388

شهريور 1388

دكتر اوستا گودرزي

در اين پروژه سيستم حفظ خطي براي خودروي مفصلي لولايي طراحي شده است كه با استفاده از فرمان و ترمز به عنوان عملگر، ضمن سهيم بودن با راننده در حفظ خودرو در باند جاده، از ناپايداري آن در شرايط بحراني نيز جلوگيري مي كند. كنترلر طراحي شده از دولايه تشكيل شده است. در لايه ي بالايي به كمك قانون كنترل بهينه، بر حسب موقعيت خودرو در جاده و متغيرهاي وضعيت مورد نياز براي كنترل (Yaw) ديناميكي آن، گشتاور اعمالي به محور فرمان و گشتاور چرخشي خودرو تعيين مي گردد؛ در لايه ي پاييني نيز به كمك گشتاور چرخشي فوق، گشتاور ترمزي در چرخ ها محاسبه مي شود. از طرفي براي كاهش اثر اغتشاشاتي مثل باد جانبي و انحناي جاده يك انتگرالگير به كنترلر طراحي شده افزوده شده است. بعلاوه راهكارهايي براي تطبيق كنترلر فوق با تغيير پارامترهاي راننده پيشنهاد شده است. در انتها نيز به كمك يك مدل جامع غير خطي ديناميك خودرو كارايي كنترلر طراحي شده در مانورهاي مختلف مورد ارزيابي قرار گرفته است. واژه هاي كليدي: سيستم حفظ خط، كنترل بهينه، خودروي مفصلي لولايي