چكيده
چكيده
در اين پايان نامه يك سيستم كنترلي يكپارچه جهت كنترل اتوماتيك خودرو بر روي مسير
مطلوب طراحي ميگردد. در ابتدا روشها و مدلهاي گوناگون پيروي از مسير ارائه گرديده و
ويژگيهاي هر كدام از آنها مورد بررسي قرار ميگيرد. در اين مرحله مدل ديناميكي پيروي مسير
جهت ادامه كار تعيين ميشود. سپس بر اساس مدل خطي اغتشاشي، مدل ديناميكي داراي عدم
طراحي ميگردد. در طراحي μ قطعيتهاي پارامتري، يك كنترلر مقاوم و با استفاده از روش سنتز
استفاده ميشود. به عبارت ديگر اين كنترلر DYC 4 و WS اين كنترلر يكپارچه از سيستمهاي
داراي سه ورودي كنترلي زاويه فرمان جلو، زاويه فرمان عقب و گشتاور خارجي ميباشد كه ورودي
بيشتر در شتابهاي DYC 4 اغلب در شتابهاي پايين و متوسط و ورودي سيستم WS سيستم
بالا كه تايرها داراي عملكرد ضعيفتري هستند، مورد استفاده قرار ميگيرد. نتايج شبيهسازي با
استفاده از مدل هشت درجه آزادي غير خطي خودرو و مدل تاير جادويي، در مانورهاي مختلف و
در شرايط جادهاي متفاوت (جاده خشك و لغزنده) نشان ميدهد كه سيستم كنترل يكپارچه
طراحي شده در اين پايان نامه، توانايي حفظ و كنترل مسير در كنار پايداري خودرو را در تمامي
شرايط حركتي و جاده دارا ميباشد و همچنين سيستم كنترلي نسبت به تغيير پارامترهاي خودرو
نيز مقاوم ميباشد.
μ 4، كنترل مقاوم، روش سنتز WS+DYC واژه هاي كليدي: كنترل يكپارچه، سيستم
