8925

8925

طراحي، ساخت و پيادهسازي بستر كنترل تحت شبكه براي ربات دوپا

كارشناسي ارشد

مهندسي برق گرايش كنترل

آذرماه 1

آذرماه 1

دكتر فرخي

چكيده امروزه رباتها در زندگي انسانها وارد شد هاند و انتظارم يرود كه در آيندهاي نزديك بتوانند در زندگي انسان به صورت جدي واردشوند. شبكههاي ارتباطي امروزه ب هشكل محسوسي بخشي از زندگي انسان شده و سهمي مهم را در تعامل بين انساني و همچنين فعاليتهاي بشر به خود اختصاص داده است. در كاربردهايي نياز به تركيب اين دو مفهوم براي رسيدن به ابزارهايي قدرتمندتر براي خدمت به انسانها بهوجود ميآيد. براي مثال، رباتهاي پادار با فرمانگيري از طريق شبكههاي ارتباطي اين قابليت را بهدست ميآورد كه در محيطهايي كه حضور انسان خطرناك و يا ناممكن است، به انجام وظايف مختلف پرداخته و نيازهاي بشر را رفع نمايد. در اين پاياننامه، چالشهاي پيش رو پژوهشگران در انجام اين كار، يعني ساخت يك ربات دوپا و كنترل آن تحت شبكه، براي طي مسير مطلوب مورد بررسي قرار خواهدگرفت. براي اين كار، از كمك ابزارهاي موجود و در مواردي با ابزارهايي نوين به حل مسئله پرداخته ميشود. بدينمنظور، ابتدا يك ربات دوپا ساخته خواهد شد. سپس، موضوع انعطافپذيري در ربات به عنوان يك مسئله موثر بر عملكرد حركتي ربات مورد بررسي قرار گرفته و تمهيدات مورد نياز براي رفع چالش طراحي UDP انعطافپذيري انديشيده خواهد شد. در ادامه، بستر ارتباط شبكهاي بر پايه پروتكل ميشود. همچنين ساختار كنترلي مورد نياز براي كنترل ربات تحت شبكه طراح يشده و تخمين- گر تاخير مورد نياز به روشهاي مختلف پيادهسازي خواهد شد و در نهايت، روشي جديد و در عين حال ساده براي تخمين تاخير پيشنهاد و پيادهسازي ميشود. در انتها نيز ساختار كنترلي جامعي براي كنترل تحت شبكه پيادهسازي ميشود. نتايج عملي رو شهاي پيشنهادي، نشان از عملكرد مناسب سيستم كنترلي طراحي شده براي ربات دوپا در دستيابي به اهداف كنترلي مشخص شده را دارد. كلمات كليدي : كنترل تحت شبكه، رباتهاي دوپا، انعطافپذيري، تخمين تاخير