9537

9537

طراحي الگوريتمي براي كنترل وسيله‌ي نقليه مستقل زيرآب (AUV)

كارشناسي ارشد

مكانيك گرايش طراحي كاربردي-ارتعاشات و كنترل

مهرماه 1390

مهرماه 1390

دكتر اميرحسين دوايي مركزي

چكيده در حدود دو سوم سطح كره‌ي زمين را اقيانوس‌ها و درياها فرا گرفته‌اند كه داراي منابع بسيار ارزشمندي مي‌باشند و تاكنون درصد اندكي از آن كشف شده است. تجسس، شناسايي و استخراج اين منابع از اهميت بالايي برخوردار است. يكي از مدرن‌ترين وسايل تجسس اقيانوس‌ها، اي.يو.وي‌ها (وسايل نقليه‌ي مستقل زير آب) هستند كه روبات‌هايي بدون سرنشين‌اند. اي‌.‌يو.وي‌ها داراي سيستم رديابي، هدايت و كنترل مي‌باشند، كه با استفاده از مكانيزم كنترلي سوار بر وسيله، به شكل مستقل و بدون دخالت انسان كنترل مي‌شوند. عملكرد يك اي.يو.وي متضمن داشتن دقت مانور بالا است. اين هدف مي‌تواند با ارتقاي سيستم كنترلي وسيله بدست آيد. در اين پايان‌نامه به موضوع كنترل عمق و زاويه‌ي انحراف عرضي اي.يو.وي، پرداخته شده است. براي كنترل اين مقادير از يك كنترل‌كننده‌ي مستقل از مدل و از نوع تطبيقي مود لغزشي فازي استفاده شده است. مدل ديناميكي يك اي.يو.وي شش درجه آزادي است و به دليل قرار داشتن در محيط نامعلوم داخل آب، غيرقطعي، كوپله‌شده و غيرخطي است. در اين پايان‌نامه، از مدل ديناميكي اي.يو.وي REMUS استفاده شده است. براي سهولت در اعمال كنترل‌كننده موجود و بررسي نتايج، اين مدل به زير‌سيستم‌هاي مجزا دي‌كوپله شده است. يك اي.يو.وي همواره در مواجهه با جريا‌ن‌هاي نامعلوم اقيانوسي قرار دارد كه براي عملكرد اي.يو.وي اغتشاش محسوب مي‌شود. در اين پايان‌نامه با استفاده از مدل‌هاي موجود براي اغتشاشات و ديناميك مدل‌نشده‌ي وسيله، نتايج اعمال كنترل‌كننده تطبيقي مود لغزشي فازي بر روي مدل ديناميكي اي.يو.وي Remus مورد بررسي قرار گرفته است. واژه‌هاي كليدي: وسايل نقليه مستقل زير آب (اي.يو.وي)، روش كنترلي تطبيقي مود لغزشي فازي، جريان‌هاي اقيانوسي، كنترل عمق، كنترل جهت‌گيري