987

987

طراحي كنترل كننده مقاوم مد لغزشي مرتبه بالا براي دوچرخه خودكار

كارشناسي ارشد

برق - كنترل

1392

1392

دكترعلي‌اكبر جلالي

چكيده: در اين تحقيق هدف، ارتقاء و بهبود روش كنترل مد لغزشي استاندارد دوچرخه الكتريكي از طريق افزايش مرتبه‌ي مد لغزشي است. به طور كلي هدف نهايي كنترل مد لغزشي، ماندگاري مسير حالت روي سطح لغزش مي‌باشد،كه نتيجه آن حذف چترينگ و بهبود پاسخ‌ها است، اما در عمل با توجه به وجود انواع عدم قطعيت‌ها در مدل سيستم، رسيدن به اين هدف ممكن نيست و تلاش محققان نزديك‌شدن به اين هدف تا حد امكان است. استفاده از استراتژي هاي مرتبه‌ي بالاي مد لغزشي به عنوان يك راه كار منطقي مورد توجه محققين قرار گرفته¬است. در اين پايان نامه چهار روش كنترل مد لغزشي مرتبه‌ي بالا مورد بررسي قرار گرفته و بهبود عملكرد سيستم كه شامل افزايش سرعت و بهبود كيفيت رسيدن به حالت تعادل، و نيز رديابي مسير مطلوب به عنوان دو هدف اساسي در ارتباط با كارايي دوچرخه الكتريكي است، با شبيه سازي روش هاي پيشنهادي نمايش داده شده است. در پايان نيز به منظور نشان‌دادن كارايي روش‌هاي مد لغزشي مرتبه بالا بطور نمونه الگوريتمsuper Twisting با دو روش كنترل لغزشي مرتبه يك عصبي-تطبيقي و كنترل كننده تطبيقي- فازي، مورد مقايسه قرار گرفته و ارتقاي عملكرد سيستم با استفاده از روش¬هاي پيشنهادي نيز نشان داده شده است. طراحي كنترل‌كننده مقاوم مد لغزشي مرتبه بالا براي دوچرخه الكتريكي كه در اين پروژه دوچرخه خودكار نيز ناميده شده است با استفاده از الگوريتمsuper Twisting و سه روش ديگر شبيه‌سازي و مقايسه آن با روش‌هاي ديگر مورد توجه قرار گرفته است.