طراحي و امكان سنجي بازوي رباتيك pick an‎d place

كارشناسي

مهندسي مكانيك

1404

دكتر اسماعيل خانميرزا

دكتر سيد حسن ذبيحي‌فر

1404/08/20

مهندسي مكانيك

Design an‎d feasibility of a pick an‎d place robotic arm

در اين مطالعه، تمركز اصلي بر طراحي و امكان سنجي يك بازوي رباتيك مستقل و مقرون‌به‌صرفه براي انجام عمليات انتخاب و مكان‌گذاري (Pick an‎d Place) اشياء از قفسه‌ها در محيط‌هاي انباري است. هدف از اين پروژه، توسعه سيستمي كاربردي و اقتصادي است كه بتواند فرآيندهاي پايه‌اي جابه‌جايي اشياء را با دقت بالا و بدون نياز به مداخله انساني انجام دهد. بازوي رباتيك طراحي‌شده با بهره‌گيري از ساختار مكانيكي ساده، قادر است اشياء را از محل مشخص‌شده روي قفسه‌ها شناسايي كرده، بردارد و در موقعيت‌هاي از پيش تعريف‌شده مانند سطل‌هاي مجزا قرار دهد. عملكرد اين سيستم به‌صورت كاملاً خودكار و مبتني بر الگوريتم‌هاي كنترل و برنامه‌ريزي طراحي‌شده صورت مي‌گيرد و از سنسورها و محرك‌هايي استفاده مي‌كند كه با توجه به ملاحظات هزينه و كارايي انتخاب شده‌اند. در فاز آزمايشي، بازوي رباتيك از نظر پارامترهاي مختلفي مورد ارزيابي قرار گرفت كه از جمله آن‌ها مي‌توان به دقت در انتخاب و مكان‌گذاري اقلام، سرعت انجام عمليات، ظرفيت تحمل بار، تأثير وزن و ابعاد اجسام، و نيروي مورد نياز براي جابه‌جايي اشاره كرد. نتايج حاصل از آزمايش‌ها نشان مي‌دهد كه سيستم پيشنهادي قادر است تعداد قابل توجهي از اشياء را با دقت بالا و در مدت‌زمان قابل قبول جابه‌جا كند، و در عين حال هزينه ساخت و نگهداري آن نسبت به نمونه‌هاي تجاري به‌مراتب كمتر است. از اين‌رو، سيستم طراحي‌شده مي‌تواند گزينه‌اي مناسب براي كاربردهاي سبك در محيط‌هاي آموزشي، آزمايشگاهي، و حتي برخي خطوط توليد نيمه‌صنعتي تلقي شود. اين پروژه گامي مؤثر در جهت ساده‌سازي و ارزان‌سازي فناوري‌هاي رباتيك براي كاربردهاي عملياتي روزمره محسوب مي‌شود.

طراحي مكانيزم، درجه آزادي، بازوي رباتيك، تحليل سينماتيكي و ديناميكي،امكان سنجي،pick an‎d place