شماره ركورد
10172
پديد آورنده
ارزو پرتوي استانجين
عنوان
طراحي و كنترل مكانيزم استوارت با كابرد وايركات فوم
مقطع تحصيلي
كارشناسي
رشته تحصيلي
مهندسي مكانيك
سال فارغ التحصيلي
1404
استاد راهنما
اميرحسين دوايي مركزي
استاد مشاور
سيدجواد ذبيحي فر
دانشجوي وارد كننده اطلاعات
ارزو پرتوي استانجين
تاريخ ورود اطلاعات
1404/09/22
دانشكده
مهندسي مكانيك
چكيده
چكيده
پلتفرم استوارت يك مكانيزم موازي با شش درجه آزادي است كه در صنايع مختلفي مانند هوافضا، خودروسازي و
شبيهسازي پرواز مورد استفاده قرار ميگيرد. در اين پروژه، طراحي و كنترل يك پلتفرم استوارت با كاربرد وايركات
فوم بررسي شده است. تمركز اصلي بر توسعهي يك سيستم كنترل مبتني بر روشHardware in the Loop
(HIL)است كه تركيب سختافزار و نرمافزار را براي شبيهسازي و كنترل دقيق حركت اين مكانيزم فراهم ميآورد.
در اين پژوهش، ابتدا مدل رياضي مكانيزم استوارت در محيطSimulinkوSimMechanicsشبيهسازي شده
و كنترلكنندهي مناسب براي هدايت آن طراحيميشود، درادامه براي پيادهسازي كنترل روي سخت افزارابتدا
اين شيوهبر روي يك مدل سادهتر بهجاي مدل كامل پلتفرم استوارت پيادهسازي و ارزيابي شده تا عملكرد ارتباط
سختافزاري و پايداري حلقه كنترل در شرايط واقعي مورد بررسي قرار گيرد. در اين ساختار، كنترلكننده بر روي
برد آردوينو اجرا ميشود و مدل ديناميكي سيستم (پلنت) بر روي كامپيوتر شبيهسازي ميگردد.
در مرحلهي پيادهسازي، محيطHILبهصورت عملي راهاندازي شده و كنترلربر روي سختافزار اجرا شده است.
نتايج بهدستآمده نشان ميدهد كه استفاده از چارچوبHILموجب افزايش دقتكنترل موقعيت، بهبود پاسخ
گذرا و كاهش نوسانات ناخواسته ميشود. در نهايت، عملكرد سيستم از طريق تنظيم پارامترهاي كنترلر و
بهينهسازي ارتباط سختافزاري و نرمافزاري ارزيابي شده و امكان توسعهي آن براي پيادهسازي روي مدل واقعي
پلتفرم استوارت مورد بررسي قرار گرفته است.