10177

ربات حركتي كنترل شده با سيگنال هاي EEG

كارشناسي

مهندسي برق_كنترل

1400

استاد جاهد‌مطلق

استاد بلندي

1404/09/17

برق

A Control Mobile Robot By EEG signals

در سال‌هاي اخير، پيشرفت چشمگير فناوري‌هاي رابط مغز و ماشين (BCI) افق‌هاي تازه‌اي را در تعامل مستقيم انسان و رايانه گشوده است. اين فناوري با بهره‌گيري از سيگنال‌هاي مغزي (EEG)، امكان كنترل دستگاه‌ها و سامانه‌ها را تنها از طريق فعاليت‌هاي عصبي مغز فراهم مي‌سازد؛ امري كه به‌ويژه در حوزه‌ي توانبخشي بيماران داراي محدوديت‌هاي حركتي اهميت ويژه‌اي يافته است. استفاده از EEG مي‌تواند راهي براي بازگرداندن توان حركتي و استقلال فردي به كساني باشد كه به‌دليل سكته مغزي، آسيب نخاعي يا بيماري‌هاي عصبي، توان كنترل اندام‌هاي خود را از دست داده‌اند. با وجود اين پتانسيل عظيم، به‌كارگيري سيگنال‌هاي مغزي در سامانه‌هاي كنترلي با چالش‌هايي نظير نويز بالا، پيچيدگي تفسير سيگنال‌ها، تفاوت‌هاي ميان افراد، و نياز به پردازش بلادرنگ داده‌ها همراه است. پژوهش در اين زمينه، علاوه بر جنبه‌ي علمي، مأموريتي انساني دارد: فراهم آوردن امكان ارتباط دوباره‌ي ذهن و محيط براي افرادي كه از اين تعامل محروم مانده‌اند. در همين راستا، در اين پژوهش يك ربات متحرك هوشمند طراحي و پياده‌سازي شده است كه با تحليل سيگنال‌هاي EEG، قادر است دستورات حركتي كاربر را تفسير و اجرا كند. در اين سامانه، داده‌هاي مغزي پس از تشخيص دستور، از طريق بلوتوث به برد آردوينو ارسال مي‌شود تا حركت‌هاي «جلو»، «عقب»، «چپ» و «راست» ربات انجام گيرد. ربات به حسگر التراسونيك مجهز شده است تا در مواجهه با موانع، به‌صورت خودكار متوقف گردد و از برخورد جلوگيري كند.

رابط مغز و ماشين , EEG , شبكه‌هاي عصبي , ربات متحرك , آردوينو , پردازش سيگنال