شماره ركورد
10330
پديد آورنده
نگار نقويان
عنوان
پارك موازي خودكار با استفاده از يادگيري تقويتي
مقطع تحصيلي
كارشناسي
رشته تحصيلي
مهندسي مكانيك
سال فارغ التحصيلي
1405
استاد راهنما
سيدحسن ذبيحي فر
دانشجوي وارد كننده اطلاعات
نگار نقويان
تاريخ ورود اطلاعات
1405/02/20
دانشكده
مهندسي مكانيك
عنوان به انگليسي
Automatic Parallel Parking Using Reinforcement Learning
چكيده
اين پژوهش به طراحي و توسعه يك سامانه پارك خودكار كمهزينه براي خودروهاي اقتصادي ميپردازد. با توجه به اهميت كاهش هزينههاي سختافزاري و كاهش پيچيدگي محاسباتي در سامانههاي كمكراننده، هدف اصلي اين پژوهش ارائه يك روش مبتني بر يادگيري تقويتي و مدلهاي هندسي ساده براي انجام پارك موازي در فضاهاي محدود است.
سامانه پيشنهادي با تكيه بر حسگرهاي فراصوت براي ادراك موانع و تشخيص فضاي پارك، در محيط شبيهسازي ويباتس پيادهسازي و ارزيابي شده است. عامل يادگيري تقويتي با تعامل با محيط شبيهسازي ميآموزد كه چگونه جفتپارامترهاي مناسب را براي اجراي مانور پارك موازي انتخاب كند، بهگونهاي كه مسيرهاي توليدشده قابل اجرا بوده و احتمال برخورد با موانع كاهش يابد. نتايج شبيهسازي نشان ميدهد اين چارچوب ميتواند بدون نياز به حسگرهاي گرانقيمت و بدون اتكا به روشهاي بهينهسازي آنلاين زمانبر، مسيرهاي پارك نرم و قابل قبولي توليد كند.