4467

06 - 304 مكانيك

طراحي بسته نرم افزار آموزشي ربات الاستيك با استفاده از نرم افزار LAB VIEW

كارشناسي

مكانيك

1391

محرم حبيب نژاد كورايم

امين سمواتي

هدف اصلي اين پروژه طراحي و تهيه يك رابط گرافيكي و محيط شبيه¬ساز براي معرفي ربات¬هاي داراي لينك الاستيك بوده است. اين محيط نرم¬افزاري داراي اهداف آموزشي بوده و براي معرفي مباني ربات الاستيك به دانشجويان درس رباتيك و آشنايي ايشان با ربات الاستيك ساخته شده در آزمايشگاه رباتيك دانشكده مكانيك دانشگاه علم و صنعت ايران ايجاد شده است. در اين پروژه ابتدا كدهاي مربوط به معادلات ديناميك مستقيم ربات¬هاي الاستيك تك لينكي و دو لينكي كه در فايل¬هاينرم¬افزار متلب نوشته شده بود، به نرم¬افزار لب¬ويو منتقل شد. سپس با ايجاد رابط گرافيكي مناسب تلاش شد تا امكان بهره¬گيري كاربر از آنها فراهم شود. اين نرم¬افزار به صورت كاربرپسند بوده و فرد بدون نياز به آشنايي قبلي با هر نوع زبان برنامه نويسي، مي¬تواند از آن استفاده كند. در اين نرم¬افزار، حل معادلات حركت به روش گيبس-اپل مبتني بر تكنيك مودهاي فرضي صورت مي¬گيرد. كليه¬ي تحليل¬ها به صورت پارامتريك است و نرم¬افزار براي ربات¬هاي الاستيك تك/ دو لينكي با مشخصات فيزيكي متفاوت قابل به كارگيري است. ابعاد لينك¬ها، چگالي لينك¬ها، ضرائب اصكاك و همين طور گشتاور ورودي موتورها توسط كاربر تعيين مي¬شود و نتايج بر اساس اين اطلاعات بدست مي¬آيند. در ضمن تعداد مود شيپ¬هاي در نظر گرفته شده در حل معادلات هم، توسط كاربر مشخص مي-شود. در بخش بعدي پروژه، يك محيط شبيه¬ساز براي ربات الاستيك طراحي شد تا كاربر حركت و عملكرد ربات را در يك فضاي 3 بعدي مجازي مشاهده كند. همچنين به منظور بهتر ديده شدن ارتعاشات بازوها، حركت ارتعاشي آنها در نمايي مستقل نمايش داده مي¬شود.

ربات الاستيك , نرم¬افزار اينترفيس , لب¬ويو , شبيه¬ساز گرافيكي