-
شماره ركورد
4478
-
شماره راهنما(اين فيلد مربوط به كارشناس ميباشد لطفا آن را خالي بگذاريد)
06 - 310 مكانيك
-
عنوان
مطالعه آزمايشگاهي ربات شش درجه آزادي براي برد كنترلي جديد
-
مقطع تحصيلي
كارشناسي
-
رشته تحصيلي
مكانيك
-
سال فارغ التحصيلي
1391
-
استاد راهنما
محرم حبيب نژاد كورايم
-
موضوع ها
استاندارد بين‌الملليISO 9283 , ربات 6R , روش‌هاي پيدا كردن موقعيت در فضا , دقت ربات , تكرارپذيري ربات , حركت نقطه به نقطه ربات
-
نويسنده
اميرحسن بماني زاده محمد آبادي
-
چكيده
در اين پايان‌نامه ابتدا ربات شش محوره موجود در آزمايشگاه تشريح شده و سپس شرح كوتاهي از نرم‌افزار و برد كنترل قديمي ربات كه به صورت حلقه باز بوده، آورده شده است. در ادامه برد كنترل جديد ربات كه با هدف استفاده از يك ميكروكنترلر و كنترل به‌صورت حلقه بسته ساخته شده به‌صورت جز‌به‌جز تشريح شده است. براي اينكه بتوان موقعيت پنجه ربات را در فضا پيدا كرد روش بينايي استريو در ادامه به‌عنوان يكي از روش‌هاي موقعيت‌يابي كه در آزمايشگاه مورد استفاده است بيان شده است. از آنجا كه ربات مورد آزمايش با ابزار كارگاهي ساخته شده، پس داراي دقت‌هاي محدودي ميباشد كه دقت هندسي ربات ناميده مي‌شود و اين دقت باعث بروز خطا در هنگام استفاده از ربات مي‌شود پس ابتدا خطاهاي هندسي ربات كه در زنجيره سينماتيكي حاصل شده به‌دست مي‌آيند. در ادامه از برنامه شبيه‌ساز به‌منظور به‌دست آوردن مشخصه‌هاي ربات بدون نياز به آزمايش استفاده شده است و چند مورد از آزمايش‌ها ارائه شده اند.در انتها استاندارد بين‌الملليISO 9283 به عنوان يك استاندارد كه با آن مي‌توان مشخصه‌هاي ربات را تعيين كرد معرفي شده است و چند مورد از مشخصه‌هاي ربات به كمك اين استاندارد به‌دست آمده است و در فصل نتيجه‌گيري مورد بحث قرار گرفته شده است
-
كليدواژه ها
استاندارد بين‌الملليISO 9283 , ربات 6R , روش‌هاي پيدا كردن موقعيت در فضا , دقت ربات , تكرارپذيري ربات , حركت نقطه به نقطه ربات
-
لينک به اين مدرک :
