استوارت-گوس، ژاكوبي، محور پيچ، ماتريس تبديل

نويسنده

اصلان بافهم علمداري

چكيده

ربات¬هاي موازي ميزان رشد فزاينده‌اي در صنايع مختلف در چند سال اخير در كشورهاي صنعتي داشته‌اند. اين ربات شامل دو صفحه است كه يكي بستر پايه كه موقعيت و جهت¬گيري آن ثابت مي¬باشد و ديگري سكوي متحركي است كه با تغيير طول و زاويه بازوها موقعيت و جهت¬گيري¬اش تغيير پيدا مي¬كند. اين دو صفحه توسط شش بازو به يكديگر متصل شده¬اند كه شامل مفاصل يونيورسال و خطي مي¬باشند. نام اين ربات به نام دو مهندس استوارت-گوس ثبت شده است و به اين نام معروف است. هدف در اين پروژه طراحي، تحليل سينماتيكي و ديناميكي است كه بر اساس ژاكوبين مكانيزم ربات انجام خواهد شد و در نهايت در نرم افزار متلب اين ربات شبيه سازي مي شود و نتايج حاصل بررسي شده است.

كليدواژه ها

استوارت-گوس، ژاكوبي، محور پيچ، ماتريس تبديل

لينک به اين مدرک

https://dl.iust.ac.ir/dl/search/default.aspx?Term=5381&Field=0&DTC=12