5406

06 - 600 مكانيك

مدل سازي، كنترل و ساخت روبات سيار چرخدار با مدل پاندول معكوس

كارشناسي

مكانيك

1394

دكتر بيگ زاده

رضا فرساد اسدي

ربات چرخدار مدل پاندول معكوس متشكل از يك بدنه و دوچرخ مي¬باشد، لذا در حالت غيرفعال اين سيستم تعادل پايدار ندارد. براي متعادل كردن اين ربات از دو چرخ استفاده مي¬شود. بدين صورت كه به هر طرفي كه بدنه تمايل به افتادن دارد، ربات با استفاده از چرخ¬¬ها به همان سمت حركت مي¬كند. البته به دليل اينكه اين سيستم داراي دمپينگ بالا نمي¬باشد، بايد عمل متعادل كردن بدنه را در حركت رفت و برگشتي انجام داد.

ديناميك، مدل¬سازي، كنترل، مكاترونيك، روباتيك