6522

6522

طراحي ،ساخت و پياده سازي كنترل مسير ربات چهار چرخ همه سو گرد

كارشناسي

برق

1398

دكتر عليرضا محمد شهري

1398/10/04

برق

Design and implementation of path planing for a four-wheeled omni-directional mobile robot

چكيده : آنچه كه در اين پايان نامه سعي بر انجام ان است، طراحي و پياده سازي يك كنترل كننده براي هدايت يك ربات متحرك چهار چرخ با چرخ هاي مكانوم روي يك مسير مشخص است. هر چرخ اين ربات متحرك توسط يك موتور مجزا تحريك ميشود. با توجه به اموخته هاي دوره كارشناسي، سعي بر طراحي يك كنترل كننده PID براي يكنواخت كردن سرعت چرخ هاي ربات شده است. ابتدا با استفاده از سنسور مورد استفاده )انكودر( سيگنال هاي ورودي و خروجي موتور هاي ربات را اندازه گيري شده و سپس به كمك نرم افزار متلب تابع تبديل موتور ها به دست مي ايد. براي به دست اوردن ضرايب كنترل كننده، سيستم در نرم افزار سيمولينك شبيه سازي سازي مي شود. با توجه به پاسخ مطلوب ضرايب كنترلر به دست مي ايد. در نهايت اين كنترلر روي ربات پياده سازي مي شود كه نتايج ان در پايان نامه ذكر شده است. واژه هاي كليدي : ربات متحرك، چرخ مكانوم، كنترل كننده PID ،اردوينو Due