شماره ركورد
6522
شماره راهنما(اين فيلد مربوط به كارشناس ميباشد لطفا آن را خالي بگذاريد)
6522
پديد آورنده
حسين طاهري ورزنه
عنوان
طراحي ،ساخت و پياده سازي كنترل مسير ربات چهار چرخ همه سو گرد
مقطع تحصيلي
كارشناسي
رشته تحصيلي
برق
سال فارغ التحصيلي
1398
استاد راهنما
دكتر عليرضا محمد شهري
دانشجوي وارد كننده اطلاعات
حسين طاهري ورزنه
تاريخ ورود اطلاعات
1398/10/04
دانشكده
برق
عنوان به انگليسي
Design and implementation of path planing for a four-wheeled omni-directional mobile robot
چكيده
چكيده :
آنچه كه در اين پايان نامه سعي بر انجام ان است، طراحي و پياده سازي يك كنترل كننده براي هدايت
يك ربات متحرك چهار چرخ با چرخ هاي مكانوم روي يك مسير مشخص است. هر چرخ اين ربات متحرك
توسط يك موتور مجزا تحريك ميشود.
با توجه به اموخته هاي دوره كارشناسي، سعي بر طراحي يك كنترل كننده PID براي يكنواخت كردن
سرعت چرخ هاي ربات شده است. ابتدا با استفاده از سنسور مورد استفاده )انكودر( سيگنال هاي ورودي و
خروجي موتور هاي ربات را اندازه گيري شده و سپس به كمك نرم افزار متلب تابع تبديل موتور ها به دست
مي ايد. براي به دست اوردن ضرايب كنترل كننده، سيستم در نرم افزار سيمولينك شبيه سازي سازي مي
شود. با توجه به پاسخ مطلوب ضرايب كنترلر به دست مي ايد. در نهايت اين كنترلر روي ربات پياده سازي
مي شود كه نتايج ان در پايان نامه ذكر شده است.
واژه هاي كليدي : ربات متحرك، چرخ مكانوم، كنترل كننده PID ،اردوينو Due