6528

6528

جابه جايي جسم استوان اي مشخص بر روي سطح شيبدار توسط يك ربات متحرك

كارشناسي

مكانيك

1398

دكتر اميرحسين دوائي مركزي

1398/10/07

مكانيك

Transfer of a specified cylindrical object on a ramp by a mobile robot

با پيشرفت روزافزون خا رباتيك و نيز استفاده از ربات هاي م تاف در صنعت بحث هوشمندسازي و ودم تارسازي ربات ها بيش از پيش در تمركز پژوهشگران رار گرفته است به گونه اي كه پيشبيني ميشود در ينده اي نه چندان دور ربات هاي ودم تاردر ب ش خمده اي از فعاليت هاي صنعتي و غير صنعتي جايگزين نيروي انساني شوند. يكي از زمينههايي كه ربات هاي ودم تار در حال جايگزيني نيروي انساني هستند ،موضوع جابهجايي اجسام هست كه اين خماكرد به دسته ها و روش هاي م تاف تقسي پذير است.ما در اين پژوهش به مسئاه انتقال جس استوانهاي با مش صات معاوم توسط ربات متحرك ترتابات 31 كه با استفاده از سيست خامل ربات ها راس 2 برنامه نويسي ميشود پردا ته اي .با بررسي روش هاي نقشه برداري و ناوبري روشي را براي جابهجايي جس استوانهاي بر روي سطح شيبدار ارائه كردهاي ،سپس روش ارائه شده را در دو سناريو پياده سازي كرده و خماكرد ن را مورد بررسي رار دادهاي و نتي ه كار را در محيط شبيهسازي گزبو 3 مدل كردهاي ؛در نهايت با توجه به نتي ه پژوهش پيشنهاداتي را براي كارهاي ينده ارائه كردهاي .

ربات متحرك , جابهجايي جس , سطح شيبدار , ودم تاري , ناوبري