شماره ركورد
6531
شماره راهنما(اين فيلد مربوط به كارشناس ميباشد لطفا آن را خالي بگذاريد)
6531
پديد آورنده
مهسا سادات ابطحي
عنوان
طراحي، ساخت و كنترل ربات پاندولي (Pendubot)
مقطع تحصيلي
كارشناسي
رشته تحصيلي
كنترل
استاد راهنما
دكتر محمد فرخي
موضوع ها
تعادل , ربات پاندولي , كنترل كننده PID
دانشجوي وارد كننده اطلاعات
مهساسادات ابطحي
تاريخ ورود اطلاعات
1398/09/04
دانشكده
برق
عنوان به انگليسي
Design, building and controlling the PenduBot
چكيده
چكيده
مساله تعادل، يكي از زمينهها تحقيقاتي مهم در علم مهندسي كنترل ميباشد كه بهدليل
كاربردها فراواني كه در زمينهها مختلف همچون رباتها انساننما، و سيستمها هوا-فضا دارد، همواره
مورد توجه پژوهشگران قرار گرفته شده است. هدف از انجام اين پروژه، طراحي، ساخت و كنترل سيستم
آزمايشگاهي مناسب برا انجام آزمايشات مرت و با تعادل است. اين سيستم كه ش يه به آونگ وارون است،
از دو بازو تشكيل شده است. بازو اول كه موتور الكتريكي به عنوان عملگر در يك سر آن قرارگرفته است و
در انتها آن يك روتار انكودر قرار دارد و بازو دوم رو آن سوار است. در اين پاياننامه به بررسي
ساختار اين سيستم پرداخته شده است و سپس روش ساخت آن را بررسي شده است. پس از آن برنامهها
نوشته شده برا اين سيستم بررسي شده و در نهايت پروسه طراحي كنترل كننده PID و نتايج
آزمايشگاهي شرح داده شد.
كليدواژه ها
تعادل , ربات پاندولي , كنترل كننده PID