6594

6594

طراحي و ساخت پلتفرم تست تعيين وضعيت يك درجه آزادي به همراه پياده سازي الگوريتم تعيين وضعيت ايستا

كارشناسي

برق

1398

دكتر سعيد عبادللهي

1398/09/25

برق

Design and implementation of one degree position determination platform with implementation of static position determination algorihm

هدف اين پايان‌نامه اجرا و پياده‌سازي الگوريتم تعيين وضعيت ايستا ور در واقع اجراي كاليبراسيون بر روي داده‌هاي سنسور مغناطيس‌سنج AMR كه در اختيار است‌ ، مي‌باشد. همچنين در اين راستا پلتفرم يك درجه آزادي طراحي و ساخته شد كه مراحل طراحي و ساخت آن در اين پايان‌نامه آورده شده است. براي اجراي كاليبراسيون داده‌هاي مغناطيسي، با مرور تحقيقات پيشين، از روش اسكالر و با بهره‌گيري از الگوريتم حداقل مربعات بهره گرفته شده است. ساخت پلتفرمي تشكيل شده از صفحاتي با جنس پلكسي‌گلس و همچنين انكودر چرخشي و برد آردوئينو، استخراج داده از سنسور مغناطيس‌سنج را برآورده كرد. داده‌ها با چرخش صفحه بر روي شفت انكودر در 36 زاويه مختلف و در سه وجه از مغناطيس‌سنج استخراج شد. زواياي مورد نظر توسط انكودر چرخشي 10000 پالسي و به كمك بورد آردوئينو، با دقت بالا اندازه‌گيري شدند. در پايان نيز پس از اجراي الگوريتم روش اسكالر بر روي داده‌هاي شبيه‌سازي شده و همچنين واقعي، مقدار ضرايب كاليبراسيون به دست آمدند.

كاليبراسيون , مغناطيس‌سنج , پلتفرم يك درجه آزادي