6718

6718

پيش بيني مسير حركت توپ و زمان تقريبي شوت زدن در ربات هاي انسان نما

كارشناسي

معماري سيستم هاي كامپيوتري

1398

دكتر محمدرضا جاهد مطلق

1399/01/25

كامپيوتر

Ball Trajectory Prediction and Estimating Shooting Time in Humanoid Robots

در اين پروژه روشي براي پيش بيني مسير طي شده توسط توپ در زمين فوتبال و تخمين زمان رسيدن آن در ربات هاي انسان نما ارائه شده است. روش خطي سازي Neighbor Nearest-k مبتني بر تابع هزينه به عنوان اولين روش براي پيش بيني مسير حركت توپ با تكيه بر دانسته هاي پيشين ارائه شده است. در گام بعدي روش خطي سازي خودكار به منظور پيش بيني مسير توپ با استفاده از مسير حال حاضر ارائه شده است. در نهايت، دو روش ارائه شده با يكديگر تركيب شده و مدل نهايي ارائه ميشود. همچنين دو طرح كلي مبني بر مدل ارائه شده معرفي مي شوند: طرح Adaptive و طرح Fixed .در طرح Fixed ،فرآيند پيش بيني تنها يك بار در مراحل اوليه ي حركت توپ انجام مي گيرد و مسير براي كل حركت توپ پيش بيني مي گردد. در حالي كه در طرح Adaptive ،ضرايب روش خطي سازي خودكار در مراحل ثابتي بروز رساني ميشوند كه منجر به مقاوم شدن فرآيند پيش بيني نسبت به عوامل خارجي و تغيير هاي ناگهاني در مسير مي شود. در انتها، از روش پيش بيني چهار گانه به منظور پيش بيني زمان حضور توپ در موقعيت هاي مورد نظر استفاده شده است. روش ارائه شده در دو محيط شبيه سازي و واقعي انجام گرفته و نتايج حاكي از دقت بالاي اين روش مي باشند. واژگان كليدي: پيش بيني مسير توپ، Neighbor Nearest-k ،خطي سازي خودكار، پيشبيني چهارگانه، ربات هاي انسان نما

رباتيكز , هوش مصنوعي , يادگيري ماشين , پيش بيني مسير حركت , شبيه سازي , خطي سازي خودكار , پيش بيني چهارگانه , الگوريتم نزديك ترين همسايه