6818

كنترل هوشمند خودرو بدون راننده براي رديابي مسير

كارشناسي

الكترونيك

1398

دكتر شهريار برادران شكوهي

1399/06/20

برق

Intelligence control autonomous vehicle for path tracking

حس كمال گرايانه انسان او را روز به روز به سمت تلاش براي كنترل و تسلط بر دنياي تكنولوژي به منظور كسب آسايش و امنيت بيشتر و به عبارت ديگر تلاش براي حفظ زندگاني انسان سوق مي‌دهد. از اين رو او همواره در پي آن است از خطرات احتمالي كه جان انسان را تهديد مي‌كند، جلوگيري نمايد. در راس اين عوامل تصادفات رانندگي قرار دارند كه گاه به علت عدم توانايي كنترل خودرو توسط راننده رخ مي‌دهد. در اين پروژه ابتدا با استفاده از يك شبكه عصبي تطبيقي كه متشكل از ساختار شبكه عصبي چندلايه و تابع فعال‌ساز الهام گرفته از مجموعه‌هاي فازي نوع2 مي‌باشد، كنترل كننده جانبي تطبيقي براي خودرو با 7 درجه آزادي طراحي كرده و دقت رديابي مسير و كاهش اثر عدم قطعيت پارامتر‌هاي فيزيكي خودرو را مورد ارزيابي قرار مي‌دهيم. در ادامه با هدف رسيدگي به مسئله رديابي سرعت ، يك كنترل كننده طولي تطبيقي با استفاده از ساختار شبكه درنظر گرفته شده، طراحي نموده و با بررسي نتايج شبيه‌سازي از بهبود عملكرد آن نسبت به كنترل طولي مبتني بر شبكه عصبي چند لايه داراي تابع فعال ساز تانژانت هايپربوليك و همچنين كنترل كننده طولي مبتني بر مدلغزشي اطمينان حاصل مي‌نماييم. حال با در دست داشتن كنترل‌كننده‌هاي طولي و جانبي با دقت بالا در رديابي سرعت و كنترل فرمان ، يك طرح كلي براي كنترل همزمان حركت طولي و جانبي خودرو ارائه مي‌كنيم. نتايج حاصل از روش كنترلي ارائه شده روي يك مانور تغيير مسير بين دو خط عملكرد مطلوبي را براي كنترل همزمان حركت طولي و جانبي خودرو‌ نشان مي‌دهد.