7020

كنترل كروز، توقف اضطراري و فرمان خودرو در خودران هوشمند مبتني بر بيناي ماشين

كارشناسي

مهندسي برق-كنترل

1399

سعيد شمقدري

1399/08/26

برق

Vision based cruise control, emergency stop and steering of cars

در اين پروژه مي خواهيم با استفاده از بينايي كامپيوتري و شبكه هاي عصبي مصنوعي، وظايف يك خودروي خودران را با استفاده از يك خودروي كنترلي و دوربين پياده سازي كنيم. از جمله ي اين وظايف، تشخيص فاصله از اشيا اطراف با استفاده از بينايي استريو، تشخيص و شناسايي چراغ راهنمايي با استفاده از كلاسه بندي كننده ي متوالي هار و تشخيص خطوط جاده با استفاده از پرسپترون چند لايه است. براي هركدام از وظايف انجام شده ابتدا مباني رياضي آن بحث شده و سپس ملاحظات عملي آورده مي شود. از يك خودروي كنترلي آماده، آردوينو، رسپبري پاي، دوربين پاي و كامپيوتر استفاده شده است. براي ارزيابي پروژه يك چراغ راهنمايي مدل ساخته شده كه خودروي كنترلي بايد با ديدن چراغ قرمز متوقف شود و با ديدم چراغ سبز حركت را ادامه دهد. يك مانع ساخته شده كه خودرو بايد با ديدن آن متوقف شود و يك مسير مارپيچ ساخته شده كه خودرو بايد بتواند در ميان خطوط آن حركت كند.